[发明专利]基于触觉感知仿生特性的硬度触觉再现方法在审
| 申请号： | 202010747239.0 | 申请日： | 2020-07-29 |
| 公开（公告）号： | CN111897427A | 公开（公告）日： | 2020-11-06 |
| 发明（设计）人： | 吴涓;何聪;张军;邵知宇;陈航 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G06F3/01 | 分类号： | G06F3/01;G06F3/041 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人： | 杜静静 |
| 地址： | 210096 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于触觉感知仿生特性的硬度触觉再现方法，该方法再现了人感知真实物体表面硬度的主观感受，该方法首先对人手触摸真实物体时的交互数据进行采集，并输入力触觉感知模型中，计算人主观感知硬度的强度。然后再将主观感知硬度输入到硬度再现控制模型中，计算硬度再现装置的控制参数，并通过振动元件和力反馈装置产生融合机械刺激，将再现的硬度触感反馈给使用者。与传统的力触觉再现方法基于“刺激一致性”相比，该方法不是直接将真实交互时的力刺激复现给使用者，而是先计算真实刺激所产生的硬度感觉，再由力触觉控制模型控制再现装置产生与真实交互硬度触感一致的力触觉刺激，实现对非均质硬度对象的硬度触觉真实表达。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 触觉 感知 仿生 特性 硬度 再现 方法 | ||
【主权项】：
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