[发明专利]一种基于角度光流法的垂直双目惯导里程计及其计算方法有效
| 申请号： | 202010743946.2 | 申请日： | 2020-07-29 |
| 公开（公告）号： | CN112161639B | 公开（公告）日： | 2022-08-23 |
| 发明（设计）人： | 刘官明;祝朝政;黄倩;毛莺池;孙桐 | 申请（专利权）人： | 河海大学 |
| 主分类号： | G01C22/00 | 分类号： | G01C22/00;G01C21/18;G01C21/16;G06T7/246;G06T7/80 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 曹佩佩 |
| 地址： | 211100 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于角度光流法的垂直双目惯导里程计及其计算方法，属于计算机视觉领域，包含通过惯性测量模块获得姿态信息，得到相对于相机坐标系的row和pitch自由度；获取相对于主摄像头方向的x，y和yaw自由度；获取相对于补充摄像头方向的x，y和yaw自由度,得到相对于主摄像头的z自由度信息；通过两个垂直方向得到的自由度信息，获得相对于主摄像头的x，y，z和yaw自由度；融合所有的自由度数据，通过卡尔曼滤波优化后即可得到相机的六自由度位姿信息。结合惯性测量模块，使用角度光流法和IMU姿态解算算法设计出垂直的双目惯导里程计，实时且精准得到六个自由度的位姿信息，该方法通过垂直双目设计，能大幅度降低算法复杂度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 角度 光流法 垂直 双目 里程计 及其 计算方法 | ||
【主权项】：
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