[发明专利]一种基于无迹卡尔曼滤波的车速估算方法及系统在审
| 申请号： | 202010693403.4 | 申请日： | 2020-07-17 |
| 公开（公告）号： | CN111942399A | 公开（公告）日： | 2020-11-17 |
| 发明（设计）人： | 户亚威;苟斌;王成君;车顺;杜佩瑾 | 申请（专利权）人： | 东风汽车集团有限公司 |
| 主分类号： | B60W40/105 | 分类号： | B60W40/105 |
| 代理公司： | 武汉智权专利代理事务所(特殊普通合伙) 42225 | 代理人： | 李斯 |
| 地址： | 430056 湖北省武*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种基于无迹卡尔曼滤波的车速估算方法及系统，涉及车速估算技术领域，该车速估算方法包括步骤：建立高精度车辆模型，获取整车参数；建立多自由度车辆动力学模型，根据所述整车参数，确定无迹卡尔曼滤波器的状态方程和观测方程，并确定所述无迹卡尔曼滤波器的输入量、状态量以及观测量，所述状态量至少包括纵向速度和侧向速度；利用车速估算器，结合当前时刻的状态量，以及所述状态方程和观测方程，估算下一时刻的纵向速度和侧向速度。本申请的基于无迹卡尔曼滤波的车速估算方法及系统，通过车速估算器结合无迹卡尔曼滤波算法，可在车辆运行过程中准确地估算出车辆的实时纵向速度和侧向速度，以提高车辆动力学控制的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 卡尔 滤波 车速 估算 方法 系统 | ||
【主权项】：
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