[发明专利]一种基于单点标定物的多相机标定系统

摘要

本发明涉及一种基于单点标定物的多相机标定系统。具体地，使用固定在场景中不同位置的多个红外相机对自由移动的单个标定点以及用于指示世界坐标系的L型刚体的像点进行采集，并上传到上位机利用像点数据实现多相机内外参标定。首先根据针孔及畸变相机模型、像点对间的对极几何约束关系，对具有共视点的两个相机进行两两标定，并使用L‑M算法优化内外参数，然后根据所有相机的共视场关系建立多相机系统的无向图，确定任意相机相对于参考相机的最优级联路径，结合两两标定参数转化求出统一的参考相机坐标系下所有相机的内外参，并使用BA捆绑调整优化，最后利用kneipPnP算法求出以L型刚体为指定统一世界坐标系下所有相机内外参数。