[发明专利]一种队列换道的方法

摘要

本发明公开了一种队列换道的方法，该方法包括如下步骤：1)根据车队前进方向，依次对车辆进行编号V1、V2、V3、Vx……Vn，队列行驶车速为v；2)Vx判断与目标车道内后方车辆是否满足安全距离；3)车辆Vx变道以后，其余的车辆V1、V2、V3……Vn形成新队列；4)新队列的尾车Vn与车辆Vx保持水平距离，避免在目标车道内被超车；5)V1判断与目标车道内前方车辆是否满足安全距离；6)确认目标车道内无其他车辆；7)条件同时满足时，新队列集体换道；8)将完成换道的状态进行反馈操作。本发明的队列换道的方法可保持头车不变，变道条件容易满足，可以实现随时变道，降低了软件算法的实施难度，缩短了换道时间。