[发明专利]面向非广域目标搜索任务的水下机器人优化决策方法有效
| 申请号： | 202010411944.3 | 申请日： | 2020-05-15 |
| 公开（公告）号： | CN111596675B | 公开（公告）日： | 2021-06-15 |
| 发明（设计）人： | 姚鹏;王琨;魏欣;邱立艳;刘玉会 | 申请（专利权）人： | 中国海洋大学 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 青岛清泰联信知识产权代理有限公司 37256 | 代理人： | 张媛媛 |
| 地址： | 266100 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种面向非广域目标搜索任务的水下机器人优化决策方法，包括：将非广域抽象为一系列连续的二维直线或曲线，确定其一维表达形式；对先验离散数据集合进行扩展，估计非广域环境下的目标概率图；调整目标概率图，提取满足任务时间约束的高价值子区域；根据给定的评价指标，确定水下机器人对各高价值子区域的访问排序；利用修正Dubins场引导水下机器人到达各高价值子区域，然后机器人覆盖扫描各高价值子区域，直至完成目标搜索任务。本发明基于先验的离散数据集合，可较准确地估计出非广域环境下具有连续分布特征的目标概率图，保证了子区域提取的可行性；并提出了修正Dubins场方法，引导水下机器人安全快速地到达各子区域。 | ||
| 搜索关键词： | 面向 广域 目标 搜索 任务 水下 机器人 优化 决策 方法 | ||
【主权项】：
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