[发明专利]无人机集群分布式在线协同区域侦察方法及装置

摘要

本发明公开了一种无人机集群分布式在线协同区域侦察方法及装置，该方法包括：将任务区域划分为相同尺寸的栅格，每架无人机采用本地存储矩阵数据的形式分别维护栅格地图；对邻近区域状态转移进行在线评估，在性能约束范围内计算出下一步的最优或较优运动方向；当无人机邻近区域均已侦察完毕时，无人机通过分层级区域划分与任务分配机制，计算最优的区域转移方向。由此，基于概率地图实现在线协同实时规划的同时，通过合理设计综合评价函数，融合了传统离线规划方式的全局经验优势，通过边界搜索和区域权重协调分配机制，提高了无人机集群协同侦察的整体效率。