[发明专利]一种基于拉线编码器原理的足式机器人行走测试保护平台有效
| 申请号： | 202010215529.0 | 申请日： | 2020-03-25 |
| 公开（公告）号： | CN111823274B | 公开（公告）日： | 2022-10-28 |
| 发明（设计）人： | 留云;宋夙冕;顾建军;朱世强 | 申请（专利权）人： | 之江实验室 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 杭州天勤知识产权代理有限公司 33224 | 代理人： | 米志鹏 |
| 地址： | 311121 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本申请公开一种基于拉线编码器原理的足式机器人行走测试保护平台，包括：布置在足式机器人上方且通过拉绳与足式机器人连接的随动平板，与随动平板连接的至少两个牵引保护装置；牵引保护装置包括：一端与随动平板连接的牵引绳索，由牵引绳索绕过的定滑轮，与定滑轮同轴安装且拉线一端与随动平板连接的拉线编码器，驱动牵引绳索释放和拉紧的伺服电机，和处理器，根据拉线编码器的数据，控制伺服电机进行牵引绳索释放或拉紧，调节牵引绳索的长度。本发明选用拉线编码器来实现对足式机器人的定位与随动，并利用拉线编码器的数据信息来实现主动牵引机构的牵引控制算法，为足式机器人行走测试提供简单有效的牵引保护方案，减少保护系统安装布置成本。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 拉线 编码器 原理 机器人 行走 测试 保护 平台 | ||
【主权项】：
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