[发明专利]基于包围盒算法的高精度机械臂碰撞检测方法有效
| 申请号： | 202010214757.6 | 申请日： | 2020-03-24 |
| 公开（公告）号： | CN111251335B | 公开（公告）日： | 2021-06-08 |
| 发明（设计）人： | 牛军浩;戴冰;李玉虎;李智;许川佩;朱爱军 | 申请（专利权）人： | 桂林电子科技大学 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 桂林文必达专利代理事务所(特殊普通合伙) 45134 | 代理人： | 张学平 |
| 地址： | 541004 广西*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于包围盒算法的高精度机械臂碰撞检测方法，首先对机械臂自身进行碰撞测试，在无互相接触时，对所述机械臂和工件进行建模以及模型简化，并根据得到的机械臂和工件的包围盒进行相交测试，当包围盒相交时，获取所述机械臂和工件的包围盒相交的两个交点和所述交点形成的矩形重叠区域，并在所述矩形重叠区域内连接所述交点，计算得到线段解，并当所述线段解无效时，根据获取的参考边进行工件识别并确定旋转射线，基于不同的工件的几何形状，判断所述旋转射线与所述线段解是否发生接触，进而进行所述旋转射线的合并和迭代，得到多超平面解，完成所述机械臂和所述工件的相交包围盒的分离，提高检测精度，降低检测误差。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 包围 算法 高精度 机械 碰撞 检测 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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