[发明专利]一种视觉跟踪组件安装参数标定装置和方法有效
| 申请号： | 202010198399.4 | 申请日： | 2020-03-19 |
| 公开（公告）号： | CN111489399B | 公开（公告）日： | 2023-04-14 |
| 发明（设计）人： | 彭慧伶;孙长库;王鹏 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 天津创智睿诚知识产权代理有限公司 12251 | 代理人： | 王海滨 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种视觉跟踪组件安装参数标定装置和方法，包括相机安装支架、目标安装支架、二维转台、数据采集模块、标定计算机。控制二维转台转动，在每个转动位置处，利用数据采集模块采集二维转台的姿态数据和视觉跟踪系统输出的姿态数据并将数据发送给标定计算机；标定计算机采用扩展卡尔曼滤波算法将视觉跟踪组件的安装参数标定转换为状态估计，以待标定的视觉跟踪组件安装参数作为状态变量，将二维转台输出的姿态数据进行转换，以得到的姿态矩阵元素作为量测向量，利用视觉跟踪系统姿态解算数据和上一时刻的状态变量构造一阶线性化的量测矩阵。本发明通过将视觉跟踪系统引入标定流程构成闭环，可消除未建模误差，提高标定精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 视觉 跟踪 组件 安装 参数 标定 装置 方法 | ||
【主权项】：
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