[发明专利]一种基于激光里程计的位姿计算方法及装置在审
| 申请号： | 202010188284.7 | 申请日： | 2020-03-17 |
| 公开（公告）号： | CN111402328A | 公开（公告）日： | 2020-07-10 |
| 发明（设计）人： | 李智超;王乃岩 | 申请（专利权）人： | 北京图森智途科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G06T7/33;G06N3/04;G01C22/00;G01S17/58 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 101300 北京市顺*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种基于激光里程计的位姿计算方法及装置，涉及自动驾驶技术领域。方法包括：获得激光雷达采集的多帧点云数据；将每帧点云数据编译成对应的柱平面图数据；选取两帧待处理的点云数据对应的柱平面图数据输入至预先训练得到的卷积神经网络中进行处理，根据所述卷积神经网络的输出得到两帧柱平面图数据上的像素对应关系；根据所述像素对应关系计算所述两帧待处理的点云数据对应的激光雷达位姿关系结果。这样，本申请通过卷积神经网络的深度学习可以直接获得点云和点云之间的对应关系，降低了对初始位姿的依赖。通过将匹配问题转换成分类问题，然后求解位姿，增强了位姿求解的可解释性和泛化性，从而实现快捷准确的激光里程计的位姿计算。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 激光 里程计 计算方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
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