[发明专利]一种基于多线激光雷达的路沿检测方法有效
| 申请号： | 202010157047.4 | 申请日： | 2020-03-09 |
| 公开（公告）号： | CN111401176B | 公开（公告）日： | 2022-04-26 |
| 发明（设计）人： | 徐昆源;桂坡坡;胡建平;张涛;陆新民;赵懿 | 申请（专利权）人： | 中振同辂（江苏）机器人有限公司 |
| 主分类号： | G06V20/56 | 分类号： | G06V20/56;G01S17/93 |
| 代理公司： | 苏州创元专利商标事务所有限公司 32103 | 代理人： | 刘鑫 |
| 地址： | 215600 江苏省苏州市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于多线激光雷达的路沿检测方法，包括以下步骤：(1)通过多线激光雷达采集激光点云数据；(2)使用随机抽样一致性算法从激光点云数据中拟合路面信息，并得出包含路沿的地面数据；(3)通过计算每个点的垂直角将地面数据分割成多条单线数据；(4)依次对每一条单线数据中的所有点进行排序，并计算每个点与前后n个点之间的第一夹角来判断其是否为路沿点；(5)将位于激光雷达坐标系下的路沿点变换为车辆坐标系下的路沿点；(6)对所有转换后的路沿点的(X,Y)坐标进行二次样条曲线拟合，得出路沿点的参数方程式，即可得出路沿点在车辆坐标系下的位置。本发明方法能够实现路沿的高精度检测，以获取路沿相对车辆的精确位置。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 激光雷达 检测 方法 | ||
【主权项】：
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