[发明专利]基于参考模型和扰动精确观测补偿的三阶舵机控制方法有效
| 申请号： | 202010080596.6 | 申请日： | 2020-02-05 |
| 公开（公告）号： | CN111273548B | 公开（公告）日： | 2022-05-03 |
| 发明（设计）人： | 韦常柱;刘哲;崔乃刚;孙立伟;许河川 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 哈尔滨龙科专利代理有限公司 23206 | 代理人： | 高媛 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于参考模型和扰动精确观测补偿的三阶舵机控制方法，所述方法包括如下步骤：步骤一、设计三阶舵机控制器；步骤二、建立三阶舵机模型；步骤三、选择参考模型；步骤四、选择外环控制律；步骤五、建立内环二阶控制模型；步骤六、建立二阶扩张状态观测器并设计状态观测器参数；步骤七、设计非线性滑模律；步骤八、设计信号预处理策略；步骤九、三阶舵机控制。本发明具有响应快速无超调、对参数变化不敏感、鲁棒性较好、控制精度高、抗干扰性强等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 参考 模型 扰动 精确 观测 补偿 舵机 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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