[发明专利]一种网联条件下多车协同换道方法有效
| 申请号： | 202010057765.4 | 申请日： | 2020-01-19 |
| 公开（公告）号： | CN111137288B | 公开（公告）日： | 2021-07-20 |
| 发明（设计）人： | 倪捷;董非;韩静文;刘志强 | 申请（专利权）人： | 江苏大学 |
| 主分类号： | B60W30/12 | 分类号： | B60W30/12;B60W30/18;B60W10/20;B60W50/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 212013 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种网联条件下多车协同换道方法，包括以下步骤：建立驾驶员期望跟车模型，对自车换道后的车辆状态进行预测；建立换道收益函数模型，根据约束条件判断当前状态是否能协同换道操作；提出一个两阶段协同换道框架，将换道过程分为纵向距离调整阶段和车道变更阶段，基于模型预测控制建立协同换道多目标优化控制函数，通过滚动优化时域算法求解得出最优控制量；将最优控制量传递给协同车辆，控制多车协同换道操作。本发明通过建立协同换道多目标优化控制函数，实现换道过程的分布式控制，用于提高道路通行能力、车辆换道安全性能以及换道效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 条件下 协同 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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