[发明专利]一种快速终端滑模阻抗控制算法有效
| 申请号： | 202010019659.7 | 申请日： | 2020-01-08 |
| 公开（公告）号： | CN111208730B | 公开（公告）日： | 2021-06-22 |
| 发明（设计）人： | 李春泉;何永华;杨峰 | 申请（专利权）人： | 南昌大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京众合诚成知识产权代理有限公司 11246 | 代理人： | 袁红梅 |
| 地址： | 330000 江西省*** | 国省代码： | 江西;36 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种快速终端滑模阻抗控制算法。主要包括以下步骤：步骤1，将力反馈设备简化为双连杆模型；步骤2，求解简化模型的运动学；步骤3，求解简化模型的动力学；步骤4，建立阻抗模型；步骤5，设计快速终端滑模控制器。本发明的优点在于：一、引入了终端吸引子，保证了系统状态能够在有限时间内收敛到平衡点；二，保留了线性滑模控制部分，因此具有在平衡点附近快速收敛的特点。快速终端滑模阻抗控制使系统状态能够快速、精准的收敛到平衡点。与滑模阻抗控制算法相比，快速终端滑模阻抗控制具有更小的位置跟踪误差。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 快速 终端 阻抗 控制 算法 | ||
【主权项】：
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