[发明专利]一种用于运营期隧道衬砌检测及病害诊断的多臂机器人有效
| 申请号： | 202010019203.0 | 申请日： | 2020-01-08 |
| 公开（公告）号： | CN111152182B | 公开（公告）日： | 2022-02-08 |
| 发明（设计）人： | 王正方;王静;刘斌;蒋鹏;隋青美;康文强 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | B25J5/00 | 分类号： | B25J5/00;B25J11/00;B25J19/02;G01N23/203;G06N3/04 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 黄海丽 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于运营期隧道衬砌检测及病害诊断的多臂机器人，包括：移动平台，所述移动平台上设有环境探测装置和病害检测装置，其中，病害检测装置通过多自由度机械臂设于移动平台上，每个多自由度机械臂上均设置姿态检测模块；控制器接收环境探测装置和姿态检测模块感测的环境数据和机械臂姿态数据，根据环境数据向移动平台和多自由度机械臂发送控制指令，实现机器人的运动；控制器接收病害检测装置感测的隧道衬砌结构数据，进行病害诊断。本发明能够实现隧道衬砌表面和内部的全面自动检测。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 运营 隧道 衬砌 检测 病害 诊断 多臂机 | ||
【主权项】：
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