[发明专利]一种车载激光雷达在整车坐标系下的快速标定方法有效
| 申请号： | 202010018411.9 | 申请日： | 2020-01-08 |
| 公开（公告）号： | CN111208493B | 公开（公告）日： | 2023-04-28 |
| 发明（设计）人： | 刘波;李理光;邓振文;王森 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | G01S7/497 | 分类号： | G01S7/497;G01C9/00 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 叶敏华 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种车载激光雷达在整车坐标系下的快速标定方法，首先利用水平仪测量激光雷达坐标系的X’轴和Y’轴与水平面的夹角，再利用几何关系求得旋转轴和旋转角度使激光雷达坐标系Z’轴旋转至与整车坐标系的Z轴平行；其次将旋转轴和旋转角度转换为旋转向量，并进一步转换为欧拉角导入激光雷达可视化软件并获取激光数据，再将车辆移动至直角墙面，并使车辆正前方与某一墙面平行，然后在软件中测量参考线与墙面直线的角度；最后利用所测角度与之前旋转向量共同计算旋转矩阵R，同时，使用量尺测量激光雷达中心在整车坐标系下的坐标，从而得到最终平移向量t，完成整个标定过程。与现有技术相比，本发明具有节省成本、标定快速、标定准确等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车载 激光雷达 整车 坐标系 快速 标定 方法 | ||
【主权项】：
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