[实用新型]履带行走机构、履带底盘及相应的机器人设备

摘要

本实用新型涉及履带底盘及履带行走机构，尤其涉及机器人设备上用于承载机器人本体的附磁吸附式履带底盘。该履带底盘包括至少一个履带行走机构，该履带行走机构包括：驱动轮、多个滚动轮、围绕驱动轮和多个滚动轮的由多个履带模组相互链接而成的履带，以及置于履带内侧的多个电磁模组，每个电磁模组包括避震弹簧、电磁铁和多根滚针轴承，电磁铁的轴向垂直于履带的平面，多根滚针轴承设置在电磁铁和履带模组之间，多根滚针轴承相互平行布置并且平行于履带的平面，并且多根滚针轴承的轴向垂直于履带运行的方向。实现了履带底盘对各种壁面的可控吸附，避免了传统永磁吸附方式造成的履带底盘连同机器人本体难以取下的问题。

主权项

1.一种履带行走机构，包括：驱动轮；多个滚动轮；围绕所述驱动轮和所述多个滚动轮的履带，所述履带由多个履带模组相互链接而成；以及置于所述履带内侧的多个电磁模组，每个电磁模组包括：电磁铁；以及多根滚针轴承，其中所述电磁铁的轴向垂直于所述履带的平面，所述多根滚针轴承设置在所述电磁铁和所述履带模组之间，所述多根滚针轴承相互平行布置并且平行于所述履带的平面，并且所述多根滚针轴承的轴向垂直于所述履带运行的方向。