[实用新型]一种实现图像匹配的智能仿生鱼及其群体协同工作系统

摘要

本实用新型属于水下检测装置技术领域，解决现有技术中仿生鱼操作系统的运行速率低、仿生鱼的水下运动灵活性不足、水下密封性能不足以及工作效率低的问题。一种实现图像匹配的智能仿生鱼及其群体协同工作系统，包括上位机(13)和鱼群(14)，鱼群(14)包括第一智能仿生鱼(15)和第二智能仿生鱼(16)，上位机(13)只与第一智能仿生鱼(15)相互通信，第二智能仿生鱼(16)只与第一智能仿生鱼(15)相互通信，当上位机(13)与第一智能仿生鱼(15)断开通信时，鱼群(14)的单个体会以轮询的方式与附近的其他个体相互通信。具有高度的机动灵活性和水下密封性，多系统模块分担主要工作，且能够短时间内完成大批量水下作业。

主权项

1.一种实现图像匹配的智能仿生鱼，包括有鱼头(1)、鱼身(2)和鱼尾(3)，鱼身(2)的一端连接鱼头(1)，鱼身(2)的另一端连接鱼尾(3)，其特征在于：鱼头(1)的表面设有透明板(4)，鱼头(1)的内部设有图像处理装置(5)和浮潜装置(6)，鱼身(2)的内部设有密封舱(7)，密封舱(7)设有左右平衡装置(8)、转向装置(9)、游动装置(10)、控制装置(11)和电池(12)；图像处理装置(5)包括红外光点传感器模块(501)和摄像头模块(502)；浮潜装置(6)包括第一支座(601)、第二支座(602)、第一舵机(603)、第一曲柄(604)、第一配重块(605)、第一导轨板(606)、第一曲柄转轴(607)和第一配重块移动轴(608)，第二支座(602)设置在第一支座(601)的上方，两个第一导轨板(606)分别设置在第一支座(601)的两侧，第一舵机(603)设置在第二支座(602)的上方，第一舵机(603)通过第一曲柄转轴(607)连接第一曲柄(604)，第一曲柄(604)设有第一导轨孔(609)，第一导轨板(606)设有第二导轨孔(610)，第一配重块移动轴(608)穿过第一导轨孔(609)和第二导轨孔(610)并固接第一配重块(605)；密封舱(7)设有通孔(701)、滑槽(702)、挡板(703)和密封圈(704)，挡板(703)卡接滑槽(702)，密封圈(704)设置在挡板(703)与密封舱(7)之间；左右平衡装置(8)包括第二舵机(801)、第二配重块(802)、第二曲柄(803)、第二配重块移动轴(804)、第二导轨板(805)和第二曲柄转轴(806)，第二舵机(801)通过第二曲柄转轴(806)连接第二曲柄(803)，第二曲柄(803)设有第三导轨孔(807)，第二导轨板(805)设有第四导轨孔(808)，第二配重块移动轴(804)穿过第三导轨孔(807)和第四导轨孔(808)并固接第二配重块(802)；转向装置(9)包括第三舵机(901)和胸鳍(902)，第三舵机(901)连接胸鳍(902)；游动装置(10)包括第四舵机(1001)、电机(1002)、尾鳍(1003)、尾鳍摆动杆(1004)、转动曲柄(1005)、传动轴(1006)、销轴(1007)、柔性连接件(1008)和限位元件(1009)，尾鳍摆动杆(1004)的一端连接第四舵机(1001)，尾鳍摆动杆(1004)的另一端通过柔性连接件(1008)连接尾鳍(1003)，转动曲柄(1005)的一端连接电机(1002)，转动曲柄(1005)的另一端通过销轴(1007)铰接传动轴(1006)的一端，限位元件(1009)固接密封舱(7)，尾鳍摆动杆(1004)设有传动孔(1010)，限位元件(1009)设有第一限位孔(1011)和第二限位孔(1012)，尾鳍摆动杆(1004)穿过第一限位孔(1011)，传动轴(1006)的另一端穿过传动孔(1010)和第二限位孔(1012)；控制装置(11)包括主控制模块(1101)、舵机控制模块(1102)、电机驱动模块(1103)、稳压模块(1104)、无线通信模块(1105)、GPS模块(1106)和六轴传感器模块(1107)。