[实用新型]一种磁悬浮胶囊机器人试验装置

摘要

本实用新型公开了一种磁悬浮胶囊机器人试验装置，包括机架、驱动机器人、控制器、模拟肠道、肠道张紧机构、永久磁铁、第一肠道夹持器和第二肠道夹持器。驱动机器人上端固定于机架上，下端与安装板相连，安装板上设置有肠道张紧机构，肠道张紧机构与第一肠道夹持器相连，肠道张紧机构能够带动第一肠道夹持器滑动，肠道贯穿于肠道夹持器中且充满模拟肠液，永久磁铁带动胶囊机器人运动。通过控制器控制驱动机器人和永久磁铁，使胶囊机器人实现平移、旋转等多维运动，还能通过肠道张紧机构模拟肠道的蠕动和收缩，并能通过传感器获取胶囊机器人在运动过程中的相关数据参数，为胶囊机器人体内滞留和行走问题提供数据依据，可以通过实验减少对肠道的损伤。

主权项

1.一种磁悬浮胶囊机器人试验装置，其特征在于：包括机架、驱动机器人、控制器、模拟肠道、肠道张紧机构、永久磁铁、第一肠道夹持器和第二肠道夹持器；所述模拟肠道用于填充模拟肠液；所述机架为矩形框架，所述矩形框架设置有顶面和底面；所述驱动机器人的上端与所述顶面铰接，所述驱动机器人的下端与一安装板连接，所述驱动机器人能够驱动所述安装板平移和旋转；所述安装板上设置有所述肠道张紧机构，所述肠道张紧机构与所述第一肠道夹持器相连，所述肠道张紧机构能够带动所述第一肠道夹持器滑动；所述第二肠道夹持器与所述安装板连接，所述模拟肠道穿设于所述第一肠道夹持器和所述第二肠道夹持器内；胶囊机器人的两端设置有磁悬轴，所述胶囊机器人的中部设置有旋转磁铁，所述胶囊机器人设置于所述第一肠道夹持器和所述第二肠道夹持器之间的所述模拟肠道内，所述胶囊机器人上设置有传感器；所述永久磁铁与所述磁悬轴和所述旋转磁铁分别相匹配，所述永久磁铁能够控制所述胶囊机器人平移和旋转；所述控制器设置于所述底面上，所述控制器与所述胶囊机器人、所述传感器和驱动机器人电连接，所述控制器能够控制所述胶囊机器人的运动。