[发明专利]一种基于二维图像灰度进行深度预测的点云密度提升方法

摘要

本发明公开了一种基于二维图像灰度进行深度预测的点云密度提升方法，包括：采集图像数据和世界坐标系的三维点云数据；标定出相机的内参矩阵和外参矩阵；利用外参矩阵，将世界坐标系的三维点云数据转换为相机坐标系的三维点云数据；利用内参矩阵，将相机坐标系的三维点云数据转换为像素坐标系的二维图像坐标；将二维图像坐标与图像数据进行像素点匹配；将未匹配到的像素点的深度值设置为0；对深度值s为0的像素点进行深度预测，得到的预测深度值作为该像素点的深度值；将深度值不为0的像素点所对应的二维图像坐标转换为世界坐标系的三维点云数据，完成点云密度的提升。