[发明专利]一种确定点云的边界框的方法及装置

摘要

本申请涉及一种确定点云的边界框的方法及装置。根据第一位置信息将第一图形所在的第一平面划分为N个区域；以M条边中的每条边作为参考边，确定一个边界框，共得到M个边界框；确定M个边界框中的每个边界框对应于N个区域的N个子损失值，N个子损失值中的第一子损失值，用于度量第一子损失值对应的区域在每个边界框侵占的自由空间中对应的部分；根据N个子损失值，确定每个边界框对应的损失值；将最小的损失值对应的边界框确定为点云的边界框。在计算子损失值时考虑了处理装置与对象之间的相对位置，这样的边界框可以减小自遮挡现象对观测结果的影响，提高对目标对象的观测结果的准确性。