[发明专利]一种基于动态偏离阈值的车道偏离预警方法及系统有效
| 申请号： | 201911232351.4 | 申请日： | 2019-12-05 |
| 公开（公告）号： | CN111002990B | 公开（公告）日： | 2021-06-08 |
| 发明（设计）人： | 田晟;冯宇鹏;张剑锋;肖佳将;朱泽坤 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | B60W40/114 | 分类号： | B60W40/114;B60W50/14;B60W50/00 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 李斌 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于动态偏离阈值的车道偏离预警方法及系统，所述方法步骤如下：S1、建立车辆‑道路几何模型，以此求得车辆在车道中的相对位置与偏航情况；S2、根据车辆在车道中的相对位置和偏航情况，构建基于动态偏离阈值的预警模型；S3、提出偏离帧计数器，根据连续多帧的预警情况作出最终预警决策。该方法所涉及的车道偏离预警系统主要由图像预处理模块、车道线检测模块、坐标系转换及车道线拟合模块、车道线跟踪模块以及车道偏离预警模块构成。本发明通过偏航角动态调整偏离阈值，能够给予驾驶员充足的提前预警时间，具备良好的预警准确性和鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 动态 偏离 阈值 车道 预警 方法 系统 | ||
【主权项】：
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