[发明专利]一种用于多旋翼无人机的自主导航避障方法及装置在审
| 申请号： | 201911033321.0 | 申请日： | 2019-10-28 |
| 公开（公告）号： | CN110658840A | 公开（公告）日： | 2020-01-07 |
| 发明（设计）人： | 秦玉鑫;刘兆瑜;陈宇;杨静静;赵静 | 申请（专利权）人： | 郑州航空工业管理学院 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 61223 西安铭泽知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 李杰梅 |
| 地址： | 450000 河*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于多旋翼无人机的自主导航避障方法及装置，包括无人机，所述无人机的顶部的中央处固定有竖直支杆，竖直支杆上固定有摄像装置，所述无人机的机身上沿机身的周向设有环形的环形支撑体，环形支撑体的外表面为向外突出的曲面，环形支撑体的外表面上均匀的设有多个用于检测距离的测距装置。本发明通过摄像装置的距离测定装置实时的感知飞行路径中的障碍物，同时对障碍物的大小和远近有一个预估，最后通过调整飞行的姿态绕过该障碍物，摄像装置的拍摄先对障碍物的位置方向和大小有初步的判断，在使用测距装置将得到障碍物详细的位置方向和大小，根据障碍物的模型，得到调整无人机的飞行姿态，使得无人机在飞行的时候可以躲避障碍物。 | ||
| 搜索关键词： | 障碍物 环形支撑体 摄像装置 测距装置 竖直支杆 位置方向 距离测定装置 预估 飞行路径 飞行姿态 检测距离 自主导航 中央处 飞行 机身 避障 绕过 旋翼 感知 拍摄 | ||
【主权项】：
1.一种用于多旋翼无人机的自主导航避障方法，其特征在于，包括如下步骤：/nS1：通过架设在无人机(5)顶部的摄像装置(1)对无人机(5)前方的飞行轨道进行拍摄，得到飞行轨道的光感图像，同时实时检测飞行轨道的光感图像，判断其中是否存在障碍物的图像；/nS2：当步骤S1中检测到飞行轨道的光感图像中存在障碍物的图像，通过提取障碍物的图像在所述飞行轨道的光感图像中的位置，开启架设于无人机(5)机身上环形支撑体(4)上该位置所在区域的多个测距装置(3)，通过该区域的多个测距装置(3)所测得的距离，模拟障碍物与无人机(5)相对面的三维形状，同时得到障碍物最接近无人机(5)的位置点的距离；/nS3：根据障碍物与无人机(5)相对面的三维形状、障碍物最接近无人机(5)的位置点的距离以及无人机(5)的飞行轨道，得到无人机(5)的飞行姿态变换的方向，在根据无人机(5)的飞行姿态变换的方向通过调节无人机(5)的多旋翼进行飞行姿态的调整；/nS4：当无人机(5)通过障碍物后，通过调节无人机(5)的多旋翼进行飞行姿态的调整，将飞行姿态调整为正常飞行姿态。/n
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