[发明专利]一种骑乘车辆系统的控制方法在审
| 申请号： | 201910978036.X | 申请日： | 2014-12-10 |
| 公开（公告）号： | CN110694282A | 公开（公告）日： | 2020-01-17 |
| 发明（设计）人： | S·T·福斯特;E·A·金;S·F·弗罗迈尔;S·斯瓦克 | 申请（专利权）人： | 国际海洋工程公司 |
| 主分类号： | A63G31/06 | 分类号： | A63G31/06;G09B9/12 |
| 代理公司： | 11517 北京市君合律师事务所 | 代理人： | 吴龙瑛;闵森森 |
| 地址： | 美国德*** | 国省代码： | 美国;US |
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| 摘要： | 本申请提供了一种骑乘车辆系统的控制方法，具体包括：提供一种骑乘车辆系统；在第一预定时间，从骑乘控制器向骑乘车辆控制器系统发送第一控制信号；当下部反应板和上部反应板相对于彼此在俯仰和横滚运动时，使用致动器联接器以允许线性致动器在预定角度范围内倾斜。 | ||
| 搜索关键词： | 骑乘车辆 反应板 第一控制信号 控制器系统 线性致动器 俯仰 控制器 联接器 内倾斜 致动器 横滚 骑乘 发送 申请 | ||
【主权项】：
1.一种方法，其特征在于，所述方法包括：/na.提供一种骑乘车辆系统，所述骑乘车辆系统包括：/ni.骑乘控制器；以及/nii.与所述骑乘控制器分离放置的骑乘车辆，所述骑乘车辆包括：/n1.骑乘车辆导航系统，所述骑乘车辆导航系统包括：/na.骑乘车辆系统控制器；/nb.通信接口，所述通信接口可操作地耦接至骑乘车辆系统控制器和骑乘控制器；以及/nc.第一可查询地址，所述第一可查询地址可操作地耦接至系统控制器；/n2.底盘；/n3与骑乘车辆导航系统可操作地通信的推进组件，所述推进组件包括：/na.耦接至所述底盘的第一主动转向推进轮，所述第一主动转向推进轮包括：/n(i).集成转向马达；以及/n(ii).集成驱动马达和传动组件，其沿着预编程路径在第一预定方向上以第一预定速度旋转，而无需使用沿预编程路径延伸的机械轨道或线材；以及/nb.耦接至底盘的第二主动转向推进轮，所述第二主动转向推进轮包括：/n(i).集成转向马达；以及/n(ii).集成驱动马达和传动组件，其沿着预编程路径在第二预定方向上以第二预定速度旋转，而无需使用沿预编程路径延伸的机械轨道或线材；/niii.多自由度运动基座组件，所述自由度包括俯仰和横滚，所述运动基座组件包括：/n1.限定第一水平面的下部反应板，所述下部反应板包括：/na.第一外边界；以及/nb.中心；/n2.与下部反应板间隔开的上部反应板，所述上部反应板限定第二水平面并包括：/na.第二外边界；/nb.中心，以及/nc.限定于所述第二水平面的两个相对端中的每一个之间的纵轴；以及/n3.可枢转联接器，所述可枢转联接器包括：/na.上面部分，所述上面部分在靠近上部反应板的中心处与上部反应板耦接，所述上面部分被设置为允许上部反应板在第二水平面两端的任一端绕上部反应板的中心基本相似地移动；和/nb.下面部分，所述下面部分可枢转地连到所述上面部分，并在靠近下部反应板中心处与下部反应板耦接；/n4.两个线性致动器组件，其相对于上部反应板纵轴在可枢转联接器的相对侧上彼此间隔开，并且与可枢转联接器间隔开，每个线性致动器组件包括：/na.致动器联接器，所述致动器联接器连接至第二外边界和可枢转联接器之间的上部反应板；/nb.连接器，所述连接器连接至第一外边界和可枢转联接器之间的下部反应板；以及/nc.电动线性致动器，其被约束为可沿所述电动线性致动器的纵轴延伸和缩回，所述电动线性致动器包括：/n(i).可选择性地、强制地伸缩的轴，所述轴限定所述电动线性致动器的纵轴；/n(ii).电动致动器，所述电动致动器可操作地耦接到可选择性地、强制地伸缩的轴；/n(iii).联接到致动器联接器的上部；/n(iv).连接到U形夹组件的下部；/nd.电源，所述电源与两个电动线性致动器可操作地通信，作为两个电动线性致动器的唯一工作能量源；以及/ne.回转轴承组件，所述回转轴承组件包括：/n(i).回转轴承，所述回转轴承固定在底盘和下部反应板上；/n(ii).回转轴承齿轮，所述回转轴承齿轮连接到回转轴承并且可旋转地耦接至底盘；/n(iii).回转轴承小齿轮电动机，所述回转轴承小齿轮电动机以被命令的回转速度和方向可旋转地耦接至所述底盘，并且与控制器可操作地通信，所述回转支承小齿轮电动机包括轴，以及/n(iv).回转轴承小齿轮，所述回转轴承小齿轮耦接至所述轴并且可与所述回转轴承齿轮啮合；/n5.载客组件，所述载客组件包括：/na.与上部反应板相耦接的载客平台；/nb.耦接至载客平台的多行座位的预定组；以及/niv.电源，所述电源与骑乘车辆系统控制器、推进组件、运动基座组件和两个线性致动器组件可操作地通信，并作为骑乘车辆系统控制器、推进组件、运动基座组件和两个线性致动器组件的唯一工作能量源，所述电源包括预定的存储容量；以及/nb.在第一预定时间，从所述骑乘控制器向骑乘车辆控制器系统发送第一控制信号，所述第一控制信号包括：/ni.与所述骑乘车辆的第一可查询地址相对应的第二预定可查询地址；/nii.命令，所述命令指定与沿所述预编程路径的骑乘车辆的位置同步的第一指令，所述第一指令包括：/n1.转向指令，所述转向指令包括：/na.第一预定方向；以及/nb.沿着预编程路径的第一主动转向推进轮的第一预定速度，所述第一预定速度的范围从没有速度到特定速度；/n2.运动指令，所述运动指令包括通过使线性致动器相对于彼此伸缩来确定所述上部反应板相对于所述下部反应板所经受的俯仰和横滚的量，使得所述上部反应板相对于所述下部反应板俯仰和横滚运动，从而使运动集中于可枢转联接器上方，所述运动指令的范围从无运动到特定运动；以及/nc.当所述下部反应板和上部反应板相对于彼此在俯仰和横滚运动时，使用致动器联接器以允许线性致动器在预定角度范围内倾斜。/n
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