[发明专利]车载毫米波雷达的外参标定方法、装置、设备及介质有效
| 申请号： | 201910818062.6 | 申请日： | 2019-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN110488234B | 公开（公告）日： | 2021-09-10 |
| 发明（设计）人： | 周珣;谢远帆;王亮 | 申请（专利权）人： | 北京百度网讯科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/40 | 分类号： | G01S7/40;G01S13/931 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种车载毫米波雷达的外参标定方法、装置、设备及介质，涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：在车辆行驶过程中，获取车载毫米波雷达在至少两个时刻下分别采集得到的障碍物目标点集，作为标定基础数据；采用与车载毫米波雷达待标定的外参对应的多个外参设置值，将标定基础数据分别映射至设定的坐标系中，并将满足标定条件的映射结果对应的外参设置值，作为外参的标定结果；其中，所述外参用于描述所述车载毫米波雷达的坐标系与所述车辆的坐标系之间的坐标系转换关系。本申请实现了在不引入任何标定物和人力成本的基础上，快速、准确的完成对车载毫米波雷达的外参标定。 | ||
| 搜索关键词： | 车载 毫米波 雷达 标定 方法 装置 设备 介质 | ||
【主权项】：
1.一种车载毫米波雷达的外参标定方法，其特征在于，包括：/n在车辆行驶过程中，获取车载毫米波雷达在至少两个时刻下分别采集得到的障碍物目标点集，作为标定基础数据；/n采用与所述车载毫米波雷达待标定的外参对应的多个外参设置值，将所述标定基础数据分别映射至设定的坐标系中，并获取满足标定条件的映射结果对应的外参设置值，作为所述外参的标定结果；/n其中，所述外参用于描述所述车载毫米波雷达的坐标系与所述车辆的坐标系之间的坐标系转换关系。/n
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