[发明专利]一种自主稳定多自由度运动可控吊舱式水下拖曳体

摘要

本发明公开了一种自主稳定多自由度运动可控吊舱式水下拖曳体，包括主体、升沉控制机构、转艏控制机构、仪器吊舱固定机构、翼式纵倾控制机构、浮子式纵倾控制机构、横倾控制系统和仪器吊舱；主体的左升沉控制舱与右升沉控制舱为柱状的空腔结构，左升沉控制舱与右升沉控制舱间隔设置在主体上端左右两侧；两个斜撑将左升沉控制舱、右升沉控制舱分别与仪器吊舱底座连接，水平撑将左升沉控制舱与右升沉控制舱刚性连接；水平撑的中后部份切除，形成缺口；升沉控制机构的升沉控制水翼为设置在水平撑后部缺口内的翼型结构。本发明具有自主稳定、多自由度运动可控、航向稳定性好以及升沉操纵灵活等优点。

主权项

1.一种自主稳定多自由度运动可控吊舱式水下拖曳体，其特征在于：包括主体、升沉控制机构、转艏控制机构、仪器吊舱固定机构、翼式纵倾控制机构、浮子式纵倾控制机构、横倾控制系统和仪器吊舱；所述的主体包括左升沉控制舱、右升沉控制舱、仪器吊舱底座、支架、斜撑、水平撑、拖缆固定件和挂钩；左升沉控制舱与右升沉控制舱为柱状的空腔结构，左升沉控制舱与右升沉控制舱间隔设置在主体上端左右两侧；仪器吊舱底座沿着拖曳体纵向水平设置，仪器吊舱底座外壁面刚性连接支架；两个斜撑将左升沉控制舱、右升沉控制舱分别与仪器吊舱底座连接，水平撑将左升沉控制舱与右升沉控制舱刚性连接；水平撑中部上表面刚性固定拖缆固定件，水平撑的中后部份切除，形成缺口；挂钩刚性固定在水平撑前端；所述的升沉控制机构的升沉控制水翼为设置在水平撑后部缺口内的翼型结构，升沉控制水翼左右两端分别与两个升沉控制水翼驱动轴刚性连接；所述的转艏控制机构的两个导管螺旋桨分别刚性固定在左升沉控制舱和右升沉控制舱的后端；所述的仪器吊舱固定机构的前固定件是横截面为半圆环形的薄壁结构，后固定件是流线形薄壁结构，所述的仪器吊舱设置在仪器吊舱底座上，位于前固定件和后固定件之间，水平翼固定在后固定件后端面底部，竖直翼刚性固定在后固定件后端面顶部；所述的翼式纵倾控制机构的纵倾调节尾翼为板状结构，连杆固定在纵倾调节尾翼下表面，连杆在中上部设置纵倾调节尾翼安装孔，纵倾调节尾翼在纵倾调节尾翼安装孔处与竖直翼的纵倾调节尾翼轴孔处铰接；弧形定位件固定在连杆下端，弧形定位件上均匀设置若干圆孔，圆孔与竖直翼上的纵倾调节尾翼定位孔通过定位栓连接；所述的浮子式纵倾控制机构的浮子位于两斜撑与水平撑围成的通道内，螺纹推杆电机设置在浮子内部，螺纹推杆穿过浮子与螺纹推杆电机，一端与挂钩连接，另一端与竖直翼下端连接；导向孔设置在浮子最高处；导杆穿过导向孔，一端与挂钩连接，另一端与竖直翼上部连接；浮子受到的浮力远大于浮子与螺纹推杆电机受到的重力；所述的横倾控制系统的左前压载舱、左后压载舱分别设置在左升沉控制舱前后两端，左前压载舱、左后压载舱通过左连通管连通形成左侧压载舱；右前压载舱、右后压载舱设置在右升沉控制舱前后两端，右前压载舱、右后压载舱通过右连通管连通形成右侧压载舱；中间连通管连通左连通管和右连通管，高速双向泵设置在中间连通管上。