[发明专利]全向运动大型飞机水平装配对接13自由度混联调姿平台

摘要

本发明涉及一种全向运动大型飞机水平装配对接13自由度混联调姿平台，其包括车体、两个展翼举升高度位置控制装置、前调姿腿模块和前举升高度控制模块，每个展翼举升高度位置控制装置均包括展翼控制模块、举升位置控制模块、举升高度控制模块和调姿腿模块，两个展翼举升高度位置控制装置对称设于车体的第一端面和第二端面，且前举升高度控制模块和前调姿腿模块分别通过前举升位置滑块基板和前升降滑块基板与车体连接。本发明提供的全向运动大型飞机水平装配对接13自由度混联调姿平台，不仅可以在装配对接时可以实现自动调姿，还可以对装配件不平整的表面进行自适应调整，同时可以对车体宽度进行调节，以适应不同装备工位的场地要求。

主权项

1.一种全向运动大型飞机水平装配对接13自由度混联调姿平台，其特征在于，其包括车体、两个展翼举升高度位置控制装置、前调姿腿模块和前举升高度控制模块，/n所述车体包括车架、前姿态检测模块、后姿态检测模块、控制器和电源模块，所述车架的第一端和第二端分别固定设有所述前姿态检测模块和后姿态检测模块，所述控制器和电源模块均设于所述车架上且与所述车架固定连接；/n每个所述展翼举升高度位置控制装置均包括展翼控制模块、举升位置控制模块、举升高度控制模块和调姿腿模块，所述展翼控制模块通过展翼导轨基板与所述车体固定连接，所述展翼控制模块的展翼导轨与展翼滑块滑动配合，组成P_y副连接，所述展翼控制模块中展翼连杆的第一端和第二端分别与第一展翼转动铰链和第二展翼转动铰链R_z副连接，且所述举升位置控制模块中的举升位置连杆通过举升位置转动铰链与所述车体R_z副连接，共同组成P_yR_zR_zR_z平面四杆机构，且所述平面四杆机构由P_y副驱动，所述P_y副通过所述展翼控制模块的展翼丝杠与展翼丝母构成丝杠丝母传动，所述举升位置控制模块由P_x1副驱动，所述P_x1副通过所述举升位置丝杠与举升位置丝母传动连接，且所述举升位置控制模块的构型为R_zP_x1，所述举升高度控制模块中举升高度导轨单元的第一端设有举升高度支撑腿，所述举升高度控制模块由P_z副驱动，所述P_z副通过所述举升高度丝杠与举升高度丝母传动连接，且所述举升高度控制模块的构型为P_zS，所述举升高度控制模块位于所述举升位置控制模块的中间位置，且通过举升高度滑块基板与所述举升位置控制模块的举升位置滑块基板连接，所述调姿腿模块包括行进单元、转向单元和升降单元，所述行进单元的车轮通过行进电机R_x副驱动，所述转向单元的转向大齿轮通过第一转向电机和第二转向电机R_z副驱动，所述升降单元的升降滑块与升降导轨P_z副连接，且所述P_z副通过所述升降单元的升降丝母与升降丝杠构成丝杠丝母传动，所述调姿腿模块中的车轮与地面接触时，构成S⁺副连接，且所述调姿腿模块的构型为S⁺R_xR_zP_z，所述调姿腿模块设于所述举升位置控制模块的第一端，且通过升降滑块基板与所述举升位置控制模块连接；/n所述前调姿腿模块包括前行进单元、前转向单元和前升降单元，所述前行进单元的前车轮通过前行进电机R_x副驱动，所述前转向单元的前转向大齿轮通过第一前转向电机和第二前转向电机R_z副驱动，所述前升降单元的前升降滑块与前升降导轨P_z副连接，且所述P_z副通过所述前升降单元的前升降丝母与前升降丝杠构成丝杠丝母传动，所述前调姿腿模块中的前车轮与地面接触时，构成S⁺副连接，且所述前调姿腿模块的构型为S⁺R_xR_zP_z，所述前举升高度控制模块中前举升高度导轨单元的第一端设有前举升高度支撑腿，所述前举升高度控制模块由P_z副驱动，所述P_z副通过所述前举升高度丝杠与前举升高度丝母传动连接，且所述前举升高度控制模块的构型为P_zS；以及/n所述两个展翼举升高度位置控制装置对称设于所述车体的第一端面和第二端面，且所述前举升高度控制模块和前调姿腿模块分别通过前举升位置滑块基板和前升降滑块基板与所述车体连接，所述两个展翼举升高度位置控制装置的调姿腿模块与前调姿腿模块的构型均为S⁺R_xR_zP_z，且与所述车体共同组成3-S⁺R_xR_zP_z六自由度并联机构。/n