[发明专利]一种六维力传感器标定装置及其标定方法在审
| 申请号： | 201910624871.3 | 申请日： | 2019-07-11 |
| 公开（公告）号： | CN110261034A | 公开（公告）日： | 2019-09-20 |
| 发明（设计）人： | 肖计春;何国田;林远长 | 申请（专利权）人： | 重庆鲁班机器人技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | G01L25/00 | 分类号： | G01L25/00 |
| 代理公司： | 重庆图为知识产权代理事务所(普通合伙) 50233 | 代理人： | 江涛 |
| 地址： | 400714 重庆市北碚区*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明提供一种六维力传感器标定装置及其标定方法，包括：六维力传感器标定单元、旋转单元、滑轨单元、翻转移动单元、移动压力机单元、总体底座单元；旋转单元控制六维力传感器的旋转，滑轨单元水平移动六维力传感器，翻转移动单元对六维力传感器进行上下移动和翻转，移动压力机单元用于在翻转移动单元将六维力传感器整体翻转后，使压力机与六维力传感器一直处于相同的相对位置，以精确测量六维力传感器六个方向的力和力矩；实现六维力传感器的全自动一体化标定，且标定省力，既减免人工搬运的负担，也不用每次标定完一个方向的力/力矩后，进行手动调节操作，且间接的增加标定的精确度，且与标准压力机配合使用，使标定更加趋于标准化和系统化。 | ||
| 搜索关键词： | 六维力传感器 标定 翻转移动 六维力传感器标定装置 压力机 压力机单元 滑轨单元 旋转单元 全自动一体化 标定单元 底座单元 人工搬运 上下移动 手动调节 整体翻转 系统化 翻转 移动 省力 标准化 测量 | ||
【主权项】：
1.一种六维力传感器标定装置，其特征在于，包括：六维力传感器标定单元(1)、旋转单元(2)、滑轨单元(3)、翻转移动单元(4)、移动压力机单元(5)、总体底座单元(6)；所述旋转单元(2)与所述滑轨单元(3)连接；所述滑轨单元(3)的两端分别与两个所述翻转移动单元(4)连接；所述翻转移动单元(4)和所述移动压力机单元(5)均固定连接在所述总体底座单元(6)上；所述六维力传感器标定单元(1)与六维力传感器上端进行紧密连接；所述旋转单元(2)与所述六维力传感器的底部进行紧密连接；所述旋转单元(2)用于控制所述六维力传感器的旋转，所述滑轨单元(3)用于水平移动所述六维力传感器，所述翻转移动单元(4)用于对所述六维力传感器进行上下移动和翻转运动，所述移动压力机单元(5)包括压力机(18)，所述移动压力机单元(5)用于在所述翻转移动单元(4)将所述六维力传感器整体翻转后，使所述压力机(18)与所述六维力传感器一直处于相同的相对位置，实现测量所述六维力传感器六个方向的力和力矩。
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