[发明专利]具有容错控制功能的盘式轮毂电机驱动车辆控制方法有效
| 申请号： | 201910575589.0 | 申请日： | 2019-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN110334312B | 公开（公告）日： | 2021-01-15 |
| 发明（设计）人： | 刘超群;曾春年;罗杰;黄斌;卢炽华;袁守利 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学;武汉新能源汽车工业技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | G06F17/11 | 分类号： | G06F17/11;G06F17/16;G06F30/15;G06F30/20 |
| 代理公司： | 湖北武汉永嘉专利代理有限公司 42102 | 代理人： | 胡琳萍 |
| 地址： | 430070 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种具有容错控制功能的盘式轮毂电机驱动车辆控制方法，首先建立基于车辆动力学模型的车辆动力学空间状态方程,然后对车辆侧偏角、和前、后轮转向刚度进行联合行驶状态估计；最后根据估计结果，采用两级分层控制结构实现车辆的容错控制，其中，上层控制采用自适应滑膜控制，决策汽车动力学需要的横摆力矩和车辆纵向力，跟踪需求的车辆运动；下层控制采用优化分配算法，协调各轮之间的转矩分配，实现上层控制器的控制效果。在车辆发生转弯故障或执行器故障的情况下，能够实现整车容错控制，保证安全性和稳定性，在故障成熟处理的前提下尽可能的满足车辆的性能需求。 | ||
| 搜索关键词： | 具有 容错 控制 功能 轮毂 电机 驱动 车辆 方法 | ||
【主权项】：
1.一种具有容错控制功能的盘式轮毂电机驱动车辆控制方法，其特征在于包括如下步骤：S1：通过分析车辆的侧向、横摆和纵向运动，建立基于车辆动力学模型的车辆动力学空间状态方程；S2、在步骤S1之后进行车辆行驶状态估计：采用双扩展卡尔曼滤波根据实际测量的车辆状态信息，对车辆侧偏角、和前、后轮转向刚度进行联合行驶状态估计；S3、根据估计结果，进行容错控制：先引入执行器和转向增益矩阵描述执行器故障和转向故障；采用两级分层控制结构实现车辆的容错控制，其中，上层控制采用自适应滑膜控制，决策汽车动力学需要的横摆力矩和车辆纵向力，跟踪需求的车辆运动；下层控制采用优化分配算法，协调各轮之间的转矩分配，实现上层控制器的控制效果。
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