[发明专利]一种基于ROS的激光雷达、摄像头的融合标定系统及标定方法有效
| 申请号： | 201910575101.4 | 申请日： | 2019-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN110390695B | 公开（公告）日： | 2023-05-23 |
| 发明（设计）人： | 殷国栋;薛培林;刘帅鹏;吴愿;耿可可;庄伟超;黄文涵 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 徐尔东 |
| 地址： | 210096 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于ROS的激光雷达、摄像头的融合标定系统及标定方法，包括雷达标定模块，其用于获取激光雷达的外部参数，即激光雷达的雷达坐标系到世界坐标系的变换关系；相机标定模块，用于获取摄像头的内部参数；融合标定模块，用于接收激光雷达的外部参数以及相机的内部参数，求解相机的外部参数，即求解出世界坐标系到相机坐标系的变换关系；雷达标定模块、相机标定模块以及融合标定模块之间基于ROS平台实现数据的传输；雷达标定模块包括激光雷达，还包括桩桶以及两块标定板，前述的相机标定模块包括摄像头以及一块标定板；本发明实现激光雷达和摄像头数据融合的空间同步方法，解决了现有单一传感器感知存在的感知维度不足、信息缺乏等缺陷。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 ros 激光雷达 摄像头 融合 标定 系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于ROS的激光雷达、摄像头的融合标定系统，其特征在于：包括雷达标定模块，其用于获取激光雷达的外部参数，即激光雷达的雷达坐标系到世界坐标系的变换关系；相机标定模块，用于获取摄像头的内部参数；融合标定模块，用于接收激光雷达的外部参数以及相机的内部参数，求解相机的外部参数，即求解出世界坐标系到相机坐标系的变换关系；前述的雷达标定模块、相机标定模块以及融合标定模块之间基于ROS平台实现数据的传输；前述的雷达标定模块包括激光雷达，还包括桩桶以及两块标定板，前述的相机标定模块包括摄像头以及一块标定板。
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