[发明专利]模拟跳甲跳器的运动仿生机构及其跳跃方法

摘要

本发明涉及一种模拟跳甲跳器的运动仿生机构及其跳跃方法，属于机器人技术应用领域。包括主固定板（9）、底板（6）、移动滑块（10）、螺母（11）、直流电机（2）、前弹簧（7）、后弹簧（8）、挂绳滑块（5）、上拉左细线（13）、上拉右细线（14）、下拉左细线（15）、下拉右细线（16）、无线控制电路板（4）和电池（12）。本发明模拟跳甲跳器中骨片相互限位和肌肉储能特性，设计了带有挂绳滑块的限位机构和弹簧储能结构，模拟跳甲跳器的运动方式，实现了仿跳器机构优越跳跃能力，环境适应性强。本发明的结构简单、运动原理清晰、运动实现方便。

主权项

1.一种模拟跳甲跳器的运动仿生机构，其特征在于：包括主固定板（9）、底板（6）、移动滑块（10）、螺母（11）、直流电机（2）、前弹簧（7）、后弹簧（8）、绳滑块（5）、上拉左细线（13）、上拉右细线（14）、下拉左细线（15）、下拉右细线（16）、无线控制电路板（4）和电池（12）；上述移动滑块（10）上下方向具有中圆柱通孔（10‑1），移动滑块（10）具有内置螺母（11），螺母（11）的轴向与上述中圆柱通孔（10‑1）对齐；上述直流电机（2）通过电机固定件固定安装于主固定板（9）上部，直流电机（2）的螺杆插入移动滑块的中圆柱通孔（10‑1）中，并与螺母（11）螺纹连接；上述主固定板（9）具有左悬臂（9‑1）和右悬臂（9‑2），左悬臂（9‑1）和右悬臂（9‑2）的上端为自由端；移动滑块（10）位于左悬臂（9‑1）和右悬臂（9‑2）之间；移动滑块（10）分别与左悬臂（9‑1）、右悬臂（9‑2）之间通过导轨滑槽结构配合形成上下直线移动副；上述底板（6）左段设置有通孔，该的通孔与主固定板（9）下方通孔通过螺栓固定，具有转动副功能；上述前弹簧（7）和后弹簧（8）的上端与移动滑块（10）下方通孔连接，前弹簧（7）和后弹簧（8）的下端与底板（6）左端通孔连接；上述挂绳滑块（5）呈现三角形式，挂绳滑块（5）顶端的两个孔分别系上拉左细线（13）和上拉右细线（14）的下端，上拉左细线（13）和上拉右细线（14）上端分别穿过主固定板（9）上的滑块孔，并分别固定系在挂绳滑块（5）上侧边的两小孔中固定；挂绳滑块（5）中端的两个孔分别系下拉左细线（15）和下拉右细线（16）的上端，下拉左细线（15）和下拉右细线（16）下端分别系在底板（6）的中部相连；上述主固定板（9）中部右侧具有一个顺着固定板（9）先向下再向左延伸的钩型凸台(9‑3)；上述无线控制电路板（4）和电池(12)固定于主固定板（9）。