[发明专利]一种三自由度球齿传动副

摘要

本发明公开了一种三自由度球齿传动副，涉及机械传动及仿生运动关节技术领域，包括：一个离散型球齿轮和一个连续型球齿轮，离散型球齿轮与连续型球齿轮相啮合，离散型球齿轮和连续型球齿轮均包括多个平面渐开线环形齿面和多个球面渐开线球锥齿面，平面渐开线环形齿面与球面渐开线球锥齿面垂直交叉设置以形成离散型球齿轮的多个凸面球齿，平面渐开线环形齿面与球面渐开线球锥齿面垂直交叉设置形成连续型球齿轮的多个凹面球齿，一个凸面球齿用于插入一个凹面球齿内，以能够克服现有的球齿轮只有两个自由度、加工制造难度大和加工成本过高的缺陷，能够实现偏摆、俯仰和绕轴线自转三个自由度的运动，易于加工、啮合传递稳定且不存在传动原理误差。

主权项

1.一种三自由度球齿传动副，其特征在于：包括一个离散型球齿轮和一个连续型球齿轮，所述离散型球齿轮与所述连续型球齿轮相啮合，所述离散型球齿轮和所述连续型球齿轮均包括多个平面渐开线环形齿面和多个球面渐开线球锥齿面，所述离散型球齿轮上所述平面渐开线环形齿面与所述球面渐开线球锥齿面垂直交叉设置以形成多个凸面球齿，所述连续型球齿轮上所述平面渐开线环形齿面与所述球面渐开线球锥齿面垂直交叉设置以形成多个凹面球齿，一个所述凸面球齿用于插入一个所述凹面球齿内。