[发明专利]一种基于概率图的混合概率逆深度估计方法在审
| 申请号： | 201910380025.1 | 申请日： | 2019-05-08 |
| 公开（公告）号： | CN110176033A | 公开（公告）日： | 2019-08-27 |
| 发明（设计）人： | 吴森堂;刘文磊;李凯 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G06T7/564 | 分类号： | G06T7/564 |
| 代理公司： | 青岛致嘉知识产权代理事务所(普通合伙) 37236 | 代理人： | 单虎 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于概率图的混合概率逆深度估计方法，属于图像处理和单目相机深度估计技术领域。所述估计方法首先利用经典的三角形法求出空间中一点的深度和位置；然后利用归一化八点算法求出对极几何中的基本矩阵，进而求出相机的位姿，作为优化的初始值；最后用基于概率图的高斯‑均匀混合分布求逆深度，利用近似推断可以求出递推公式，利用其深度信息可以求出物体的距离。本发明不仅提高了单目相机深度估计的精度，还增强了系统的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 深度估计 概率图 相机 单目 深度和位置 递推公式 基本矩阵 三角形法 深度信息 图像处理 归一化 鲁棒性 概率 对极 高斯 求逆 算法 位姿 推断 近似 优化 | ||
【主权项】：
1.一种基于概率图的混合概率逆深度估计方法，其特征在于：所述方法包括如下步骤，步骤一、利用经典的三角形法求出任意一空间点X的深度和位置，并利用一阶几何校正的方法来提高空间位置的精度，得到精确位置；步骤二、利用归一化八点算法求出对极几何中的基本矩阵，进而求出相机的位姿，作为优化的初始值；步骤三、利用基于概率图的高斯‑均匀混合概率分布求逆深度，利用近似推断求出递推公式，得到空间点的逆深度真实值。
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