[发明专利]基于增强学习的小型无人直升机定高控制方法在审
| 申请号： | 201910369215.3 | 申请日： | 2019-05-05 |
| 公开（公告）号： | CN110083168A | 公开（公告）日： | 2019-08-02 |
| 发明（设计）人： | 鲜斌;安航;杨晋生 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | G05D1/04 | 分类号： | G05D1/04;G05B13/04;G05B13/02 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 刘国威 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明涉及室内小型无人直升机智能高度控制方法，为提出一种基于离线增强学习的连续控制方法，实现小型无人直升机在有外界扰动的情况下，在室内定位环境中的定高飞行。为此，本发明采取的技术方案是，基于增强学习的小型无人直升机定高控制方法，首先构建基于马尔科夫序列的直升机模型和回报函数，再采用随机逼近的方法训练迭代得到优化的控制器参数，最后将训练后的控制器带入真实的直升机系统实施控制。本发明主要应用于室内小型无人机设计制造场合。 | ||
| 搜索关键词： | 小型无人直升机 室内定位环境 室内 控制器参数 小型无人机 直升机模型 高度控制 连续控制 外界扰动 系统实施 控制器 迭代 构建 离线 学习 逼近 直升机 智能 飞行 回报 应用 优化 制造 | ||
【主权项】：
1.一种基于增强学习的小型无人直升机定高控制方法，其特征是，首先构建基于马尔科夫序列的直升机模型和回报函数，再采用随机逼近的方法训练迭代得到优化的控制器参数，最后将训练后的控制器带入真实的直升机系统实施控制。
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