[发明专利]利用特征识别的摄像机校准

摘要

本申请涉及利用特征识别的摄像机校准。其中，被公开的内容是一些方法、系统、计算机可读媒介和其它实现方式，其中包括有校准摄像机的方法，所述校准摄像机的方法包括：通过摄像机捕获场景的帧；识别出现在所捕获到的帧中的特征，所述特征与代表一个或多个对象的物理特性的预先确定的值相关联；以及，基于出现在捕获到的帧中的被识别特征和与被识别特征相关联的预先确定的值来确定摄像机的参数。

主权项

1.一种校准摄像机的方法，所述方法包括：通过所述摄像机捕获场景的帧；通过可编程处理器执行对于出现在所捕获到的帧中的关于多种对象类型的多个对象的对象分类，以确定所述多个对象中的每个对象的各自的对象类型；通过所述可编程处理器基于几何信息确定所述多个对象中的所述每个对象的所述各自的对象类型，所述几何信息包括线条方向信息；通过所述可编程处理器识别出现在所捕获到的帧中的关于所述多种对象类型的所述多个对象的显著线条特征，所述显著线条特征包括以下中的至少一个：彼此平行或成一定角度的一个或多个线对，平面上的一个或多个线，以及垂直于所述平面的一个或多个线；通过所述可编程处理器将所识别的显著线条特征中的每一个显著线条特征指定各自的预先确定的值，所述各自的预先确定的值代表基于关于出现在所捕获到的帧中的所述多个对象中的每一个对象所分别确定的对象类型的平均物理尺寸；通过所述可编程处理器基于关于出现在所捕获的帧中的所述多种对象类型的所述多个对象的所识别的显著线条特征以及指定给所识别的显著线条特征的所述预先确定的值获取多个约束条件；以及通过所述可编程处理器利用所述多个约束条件将所计算的误差函数最小化来确定所述摄像机的参数，所述多个约束条件基于关于出现在所捕获到的帧中的所述多种对象类型的所述多个对象的所识别的显著线条特征获取。