[发明专利]一种挂车可主动转向、驱动、制动的拖挂车及其控制方法

摘要

本发明属于运输汽车领域，涉及一种挂车可主动转向、驱动、制动的拖挂车，包括牵引车和挂车，在牵引车和挂车的铰接部位安装角位移传感器，所述铰接部位位于牵引车纵向轴线和挂车的纵向轴线的交叉点上，在拖挂车上还设有cpu控制模块，挂车上安装有电动助力系统，该系统包括驱动电池、轮毂电机和轮毂电机控制器，挂车上还设有转向机构和刹车装置。本发明提供的挂车可主动转向、驱动和制动，牵引车转弯时能使挂车沿牵引车的行车轨迹行驶，降低转弯半径差带来的安全隐患，大大降低了对驾驶技术的要求，大大提高了挂车通过性。同时使牵引车与挂车具有了混合动力，减少排放。不增加或减少牵引车负载，甚至能助力牵引车。

主权项

1.一种挂车可主动转向、驱动、制动的拖挂车，包括牵引车和挂车，所述牵引车与挂车铰接，所述牵引车的前车轮为一对转向车轮，后边一对车轮为定向车轮，其特征在于，所述拖挂车还设有CPU控制模块，所述挂车包括挂车电动助力系统、挂车转向机构和刹车装置，所述挂车转向机构用于驱动挂车车轮转向；所述挂车电动助力系统包括驱动电池、固定于车轮上的轮毂电机、轮毂电机控制器，所述驱动电池与牵引车的发电机、轮毂电机连接，所述轮毂电机控制器与驱动电池电连接，以控制所述轮毂电机驱动挂车车轮主动驱动和制动；所述牵引车和挂车的铰接部位安装有角位移传感器，所述铰接部位位于牵引车纵向轴线和挂车的纵向轴线的交叉点上，所述角位移传感器用于检测牵引车转弯时，牵引车的纵向轴线和挂车的纵向轴线在铰接部位的夹角α；所述CPU控制模块的输入端与牵引车的行车电脑及角位移传感器电连接，以获取牵引车信息及角位移传感器所测的角度信息，所述牵引车信息包括牵引车的车速信息、牵引车的油门松/踏信息、牵引车的刹车信息，所述CPU控制模块的输出端与挂车转向机构和轮毂电机控制器电连接，以控制挂车的主动转向、驱动和制动。