[发明专利]自动导引运输车移动定位充电方法及其系统

摘要

本发明公开自动导引运输车移动定位充电系统，包括若干车辆检测终端、若干充电桩检测终端、存储数据库和服务器；服务器分别与若干车辆检测终端、若干充电桩检测终端、存储数据库连接。本发明提供的自动导引运输车移动定位充电方法及其系统，通过获取运输车的位置、运输车电量，根据运输车的实时位置判断运输车运行轨迹，并通过充电桩位置检测和充电桩接口状态检测，确定充电桩的状态，筛选运输车运行轨迹上距离运输车距离最近的充电接口未被占用的充电桩位置，引导运输车移动定位充电桩的位置，以最大化程度提高车辆运输的效率，解决车辆运输过程中无法自动找到充电桩位置的问题，提高了车辆寻找充电桩的便利性和准确性。

主权项

1.自动导引运输车移动定位充电系统，其特征在于：包括若干车辆检测终端、若干充电桩检测终端、存储数据库和服务器；服务器分别与若干车辆检测终端、若干充电桩检测终端、存储数据库连接；车辆检测终端用于实时获取运输车的电量、运输车的位置以及运输车的运动轨迹，并将运输车的电量、运输车的位置以及运输车的运动轨迹发送至服务器，并显示服务器发送的充电桩位置，引导运输车到指定充电桩进行充电；充电桩检测终端包括充电桩定位获取模块、充电接口状态检测模块、第二通信传输模块，第二通信传输模块分别与充电桩定位获取模块和充电接口状态检测模块连接；充电桩定位获取模块包括若干充电桩定位获取单元，每个充电桩定位获取单元安装在一个充电桩上，充电桩定位获取单元用于获取充电桩的位置信息，并将获取的充电桩的位置信息发送至第二通信传输模块，其中，充电桩根据设定的编号进行排序，分别为1,2,...,i,...,n，i表示为第i个充电桩；充电接口状态检测模块用于实时检测充电桩可充电的接口状态，并将充电桩充电接口的状态发送至第二通信传输模块；第二通信传输模块用于接收充电桩定位获取模块发送的充电桩位置信息、以及接收充电接口状态检测模块发送的充电桩接口状态，计剩余充电接口的数量，并将充电桩的位置信息以及充电桩充电接口的状态发送至服务器；存储数据库用于存储不同电量对应的行驶距离，存储运输车从起始点到终点间的所有路径信息，并对所有路径信息进行编号，分别为1,2,...,j,...,m,j表示为第j个运输路径，且存储有充电桩定位获取模块发送的充电桩的位置信息；服务器接收充电桩定位获取模块发送的各充电桩的位置信息，并将各充电桩对应的位置信息与若干路径信息进行对比，统计各充电桩到各路径间的垂直距离，筛选充电桩到各路径间的垂直距离最小的路径，并将该充电桩与该充电桩距离路径间的垂直距离最小的路径进行匹配，得到路径分配集合A_j(a_j1,a_j2,...,a_jk,...,a_jh)，a_jk表示为第j个路径上的第k个充电桩；服务器接收若干车辆检测终端中第一通信传输模块发送的运输车电量信息、运输车位置信息以及车辆运输轨迹，服务器根据车辆运输轨迹与存储数据库中存储的所有路径进行对比，以筛选运输车运输的路径编号，服务器对接收的运输车电量与设定的电量阈值进行对比，则服务器将运输车电量与存储数据库中存储的不同电量进行对比，以确定运输车的电量行驶的距离；服务器接收充电桩检测终端发送的各充电桩的位置以及充电接口状态，提取车辆行驶路径上充电桩接口未使用的充电桩位置，根据运输车电量行驶的距离，筛选各充电桩检测终端距离运输车间的距离在运输车电量行驶的距离范围内充电桩，并将车辆行驶路径上的距离运输车的距离最近的未被占用的充电桩位置发送至车辆检测终端。