[发明专利]两转一移三自由度力反馈装置

摘要

本发明涉及一种两转一移三自由度力反馈装置，包括底座、定平台连接件、角架、定平台、三条SPR支链和动平台组件，底座的第一端固定安装有角架，角架的第一端面设有定平台连接件，定平台包括定平台底座和均布设于定平台圆周方向的球铰调整块，定平台连接件通过定平台底座与定平台固定连接；动平台组件包括动平台、动平台分支连接件和操纵杆，SPR支链包括球铰、传动单元、导轨单元、驱动单元和柔索。本发明提供一种两转一移三自由度力反馈装置，具有工作空间大、输出力大、反向驱动性能好、刚度高等优点，可以广泛地应用于力觉交互技术等虚拟现实领域。

主权项

1.一种两转一移三自由度力反馈装置，其特征在于，包括底座、定平台连接件、角架、定平台、三条SPR支链和动平台组件，所述底座的第一端固定安装有所述角架，所述角架的第一端面设有所述定平台连接件，所述定平台包括定平台底座和均布设于所述定平台圆周方向的球铰调整块，所述定平台连接件通过所述定平台底座与所述定平台固定连接；所述动平台组件包括动平台、动平台分支连接件和操纵杆，所述动平台的中心位置设有所述操纵杆，且其第一端面均布设有所述动平台分支连接件；以及每个所述SPR支链包括球铰、传动单元、导轨单元、驱动单元和柔索，所述SPR支链的第一端通过所述球铰与所述球铰调整块S副连接，且所述球销与所述传动单元的盖板通过螺纹连接，所述传动单元的滑块与所述导轨单元的滑轨滑动配合，组成P副连接，所述驱动单元通过所述花键轴和花键轴深沟球轴承安装于所述传动单元的U型架中，所述SPR支链第二端的导轨顶端通过所述转动轴和转动轴深沟球轴承与所述动平台分支连接件R副连接，所述SPR支链由P副驱动，所述P副使用柔索传动，所述柔索依次绕过所述底端滑轮、花键套筒细端、顶端滑轮、花键套筒粗端和底端滑轮完成闭环连接。