[发明专利]并联机构的精度分析方法、装置以及电子设备在审
| 申请号： | 201910065661.5 | 申请日： | 2019-01-23 |
| 公开（公告）号： | CN109800514A | 公开（公告）日： | 2019-05-24 |
| 发明（设计）人： | 周万勇 | 申请（专利权）人： | 北华航天工业学院 |
| 主分类号： | G06F17/50 | 分类号： | G06F17/50 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 徐彦圣 |
| 地址： | 065000 *** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种并联机构的精度分析方法、装置以及电子设备，包括：建立并联机构的运动学数学模型；将运动学数学模型中的每条支链均分解成DH模型、定平台铰链座模型以及动平台铰链座模型；对DH模型、定平台铰链座模型以及动平台铰链座模型进行微分计算，分别对应得到DH参数误差模型、平台铰链座误差模型以及动平台铰链座误差模型；结合DH参数误差模型、平台铰链座误差模型以及动平台铰链座误差模型，得到整条支链的误差；结合所有支链的误差，得到全参数误差模型，并对全参数误差模型进行计算，得到运动数学模型的全误差参数雅可比矩阵，解决了并联机构精度计算准确度低的技术问题，该方式提高了并联机构精度计算的准确度。 | ||
| 搜索关键词： | 误差模型 铰链座 并联机构 动平台 准确度 电子设备 精度分析 精度计算 数学模型 定平台 全参数 运动学 运动数学模型 雅可比矩阵 微分计算 误差参数 分解 | ||
【主权项】：
1.一种并联机构的精度分析方法，其特征在于，包括：建立并联机构的运动学数学模型，其中，所述运动学数学模型包括多条相同的支链；将所述运动学数学模型中的每条所述支链均分解成DH模型、定平台铰链座模型以及动平台铰链座模型；对所述DH模型、所述定平台铰链座模型以及所述动平台铰链座模型进行微分计算，分别对应得到DH参数误差模型、平台铰链座误差模型以及动平台铰链座误差模型；结合所述DH参数误差模型、所述平台铰链座误差模型以及所述动平台铰链座误差模型，得到整条支链的误差；结合所有支链的所述误差，得到全参数误差模型，并对所述全参数误差模型进行计算，得到所述运动数学模型的全误差参数雅可比矩阵。
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