[发明专利]平行等位检测方法、装置与自动驾驶系统有效
| 申请号： | 201910064491.9 | 申请日： | 2019-01-23 |
| 公开（公告）号： | CN109829951B | 公开（公告）日： | 2021-03-16 |
| 发明（设计）人： | 姜安;刘永才;崔峰;苏文秀;王欣亮 | 申请（专利权）人： | 北京中科慧眼科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06K9/62;G01S11/12 |
| 代理公司： | 北京远立知识产权代理事务所(普通合伙) 11502 | 代理人： | 李海燕 |
| 地址： | 100085 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供平行等位检测方法、装置与自动驾驶系统，用于检测双目相机的平行等位状态。该平行等位检测方法包括：获取预设二维平面标定板的左视图、右视图，以及由预设二维平面标定板上的预设方格图形组成的模板库；从所述模板库中依次输出所述预设方格图形，并与左视图与右视图分别进行模板匹配，基于匹配位置，对左视图与右视图上相应的方格图形进行ID编号；基于ID编号获取左视图与右视图上的内角点，并提取所述内角点的亚像素坐标；根据亚像素坐标计算左视图与右视图一一对应内角点的平行等位误差。本发明通过对预设二维平面标定板上的小方格进行平行匹配，以计算左视图与所述右视图一一对应内角点的平行等位误差。 | ||
| 搜索关键词： | 平行 等位 检测 方法 装置 自动 驾驶 系统 | ||
【主权项】：
1.一种平行等位检测方法，应用于双目相机系统，其特征在于，包括：获取预设二维平面标定板的左视图、右视图，以及由所述预设二维平面标定板上的预设方格图形组成的模板库；从所述模板库中依次输出所述预设方格图形，并与所述左视图与所述右视图分别进行模板匹配，基于匹配位置，对所述左视图与所述右视图上相应的方格图形进行ID编号；基于所述ID编号获取所述左视图与所述右视图上的内角点，并提取所述内角点的亚像素坐标；根据所述亚像素坐标计算所述左视图与所述右视图一一对应内角点的平行等位误差。
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