[发明专利]使用图像坐标的自动化拖车挂接

摘要

一种反向操纵车辆以用于附接到拖车的方法，包括从至少一个车辆相机接收在一个或多个图像内示出的拖车挂接接收器图像位置。该方法还包括确定图像中牵引车辆前后轴线和拖车前后轴线之间的像素角度差，确定牵引车辆挂接球和挂接接收器之间的像素距离，以及确定从初始定位到邻近拖车的最终定位的车辆路径。车辆路径包括被配置为将车辆沿着车辆路径从初始定位移动到最终定位的操纵。然后在与计算设备通信的驾驶系统处自主地跟随从初始定位到最终定位的车辆路径。