[实用新型]一种用于免疫组化喷淋和吹气的机械臂系统

摘要

本实用新型涉及一种用于免疫组化喷淋和吹气的机械臂系统，包括Y轴机构、X轴机构、喷淋吹气模块、环形同步带以及两步进电机；所述Y轴机构包括两相互间距平行设置的左臂和右臂；所述X轴机构包括垂直横跨在左臂和右臂之间的桥臂；所述X轴机构下方设置有平行左臂和右臂的Y轴导轨；所述桥臂向下延伸固定一第一滑块；所述第一滑块与Y轴导轨滑动配合；能够实现XY轴运动区域内任意点的移动插补；运动的X轴机构可以做的非常轻巧，且薄，实现了小电机下的高扭矩，低惯量控制；由于扁平化处理，使Z轴可以省略，X轴上直接带动吹气和喷淋装置，实现小空间下的多功能操作，因此整装置具有结构紧凑，成本低，便于维护的优点。

主权项

1.一种用于免疫组化喷淋和吹气的机械臂系统，其特征在于：包括Y轴机构(1)、X轴机构(2)、喷淋吹气模块(3)、环形同步带(4)以及两步进电机(5)；所述Y轴机构(1)包括两相互间距平行设置的左臂(11)和右臂(12)；所述X轴机构(2)包括垂直横跨在左臂(11)和右臂(12)之间的桥臂(21)；所述X轴机构(2)下方设置有平行左臂(11)和右臂(12)的Y轴导轨(13)；所述桥臂(21)向下延伸固定一第一滑块(14)；所述第一滑块(14)与Y轴导轨(13)滑动配合；所述X轴机构(2)还包括安装在桥臂(21)两端的左惰轮架(22)和右惰轮架(23)；所述左惰轮架(22)和右惰轮架(23)分别具有一平行左臂(11)和右臂(12)的条架(26)；所述左惰轮架(22)和右惰轮架(23)之间设置有一平行桥臂(21)的X轴导轨(24)；所述喷淋吹气模块(3)向下延伸固定一第二滑块(25)；所述第二滑块(25)与X轴导轨(24)滑动配合以引导和支撑喷淋吹气模块(3)移动；所述左臂(11)和右臂(12)两端以及条架(26)的两端分别设置一个惰轮(6)，共设置八个；所述环形同步带(4)呈H形张紧在八个惰轮(6)上；H形中部四个弯折处由四个安装在条架(26)的惰轮(6)引导转折，H形四个外端部由四个安装在左臂(11)和右臂(12)两端的惰轮(6)引导转折；所述喷淋吹气模块(3)夹持H形中部X轴向的其中一段环形同步带(4)，以通过环形同步带(4)带动喷淋吹气模块(3)沿X轴导轨(24)移动；两步进电机(5)分别安装左臂(11)和右臂(12)上同侧，分别驱动左臂(11)和右臂(12)上同侧的一个惰轮(6)转动。