[实用新型]一种力/力矩反馈设备有效
| 申请号： | 201822226564.3 | 申请日： | 2018-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN209425455U | 公开（公告）日： | 2019-09-24 |
| 发明（设计）人： | 徐凯;卢景曦;董天来;赵彬 | 申请（专利权）人： | 北京术锐技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J13/08 | 分类号： | B25J13/08;B25J17/00 |
| 代理公司： | 北京纪凯知识产权代理有限公司 11245 | 代理人： | 徐宁;谢斌 |
| 地址： | 100019 北京市海淀区西小口*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及一种力/力矩反馈设备，包括：主力反馈设备，主力反馈设备的运动关节末端具有第一电位计；副力反馈设备，副力反馈设备的运动关节末端具有第二电位计；手柄模块，包括：手柄壳，固定连接在第一电位计上；夹钳测量模块，固定连接在手柄壳上；轴套，套设在手柄壳与第一电位计的连接处外部，且轴套和手柄壳在连接处构成轴孔配合；叉形构件，叉形构件的一端连接在第二电位计上，叉形端连接在轴套上，轴套和叉形构件通过轴套和手柄壳连接处的轴孔与手柄壳构成旋转副。本实用新型将两套力反馈设备通过简单的手柄模块和叉形构件进行有效耦合，用户不仅可以手持手柄模块产生三自由度力，而且可以提供额外的力矩反馈，满足力/力矩的反馈输出需求。 | ||
| 搜索关键词： | 手柄壳 电位计 轴套 叉形构件 力反馈设备 力矩反馈 本实用新型 反馈设备 手柄模块 运动关节 测量模块 反馈输出 三自由度 手持手柄 一端连接 轴孔配合 主力 耦合 叉形端 夹钳 两套 轴孔 外部 | ||
【主权项】：
1.一种力/力矩反馈设备，其特征在于，包括：主力反馈设备(1)，所述主力反馈设备(1)的运动关节末端具有第一电位计(9)；副力反馈设备(2)，所述副力反馈设备(2)的运动关节末端具有第二电位计；手柄模块(3)，包括：手柄壳(4)，固定连接在所述第一电位计(9)上；夹钳测量模块(5)，固定连接在所述手柄壳(4)上；轴套(8)，套设在所述手柄壳(4)与所述第一电位计(9)的连接处外部，且所述轴套(8)和手柄壳(4)在连接处构成轴孔配合；叉形构件(10)，所述叉形构件(10)的一端连接在所述第二电位计上，所述叉形构件(10)的叉形端连接在所述轴套(8)上，所述轴套(8)和叉形构件(10)通过所述轴套(8)和手柄壳(4)连接处的轴孔与所述手柄壳(4)构成旋转副。
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