[实用新型]用于实现藻类细胞的机器人化运动控制的光引导装置

摘要

用于实现藻类细胞的机器人化运动控制的光引导装置，包括运动控制装置、图像获取和处理系统、微流控芯片、样品平台、引导光源、释放光源、光源夹持装置和光学平台；计算机通过光源控制器与释放光源连接，计算机通过所述的四轴控制器分别与转动平台、水平位移平台、垂直位移平台和摆动平台连接，计算机通过所述的三轴控制器与三维纳米平台连接。本实用新型结合藻类细胞的趋光性，控制藻类细胞如同微型机器人一样沿着任意轨迹进行运动。利用特异性蛋白对加工制作的货物进行包被，结合开发的光引导装置，牵引藻类细胞机器人运动，完成藻类细胞机器人和货物可控装配。

主权项

1.用于实现藻类细胞的机器人化运动控制的光引导装置，其特征在于：包括运动控制装置、图像获取和处理系统、微流控芯片（3）、样品平台、引导光源（18）、释放光源（19）、光源夹持装置（20）和光学平台（13）；运动控制装置包含转动平台（10）、水平位移平台（9）、垂直位移平台（7）、摆动平台（8）、转接板（11）、支撑杆（12）和四轴控制器（15），转接板（11）通过四根所述的支撑杆（12）固定于光学平台（13）上，转动平台（10）水平设置在转接板（11）上，水平位移平台（9）设置在转动平台（10）上，垂直位移平台（7）设置在水平位移平台（9）上，摆动平台（8）设在垂直位移平台（7）的侧部；光源夹持装置（20）设置在摆动平台（8）上，光源夹持装置（20）为圆盘形结构，光源夹持装置（20）上设置有两个中心对称的夹持孔，引导光源（18）和释放光源（19）分别夹持在两个夹持孔内；转动平台（10）、转接板（11）和光源夹持装置（20）的中央均为上下通透的空心结构；图像获取和处理系统包括CCD 相机（1）、正置显微镜（2）和计算机（17），CCD 相机（1）安装于正置显微镜（2）的上方，正置显微镜（2）通过水平连接杆以及垂直立柱固定于光学平台（13）上；CCD 相机（1）和正置显微镜（2）通过数据线与计算机（17）连接；样品平台包括三维纳米平台（6）、转接杆件（5）、样品托（4）和三轴控制器（16）；三维纳米平台（6）置于转动平台（10）下方并固定于光学平台（13）上，转接杆件（5）为圆柱形中空管，转接杆件（5）向上穿过转接板（11）、转动平台（10）和光源夹持装置（20）的空心结构，转接杆件（5）下端通过螺栓结构固定连接在三维纳米平台（6）上，样品托（4）固定连接到转接杆件（5）的上端，样品托（4）位于正置显微镜（2）下方和光源夹持装置（20）上方之间，在样品托（4）顶部设置有正方形凹槽，微流控芯片（3）放置到正方形凹槽内；计算机（17）通过光源控制器（14）与释放光源（19）连接，计算机（17）通过所述的四轴控制器（15）分别与转动平台（10）、水平位移平台（9）、垂直位移平台（7）和摆动平台（8）连接，计算机（17）通过所述的三轴控制器（16）与三维纳米平台（6）连接。