[实用新型]水下机器人的机械臂式布放回收系统有效
| 申请号： | 201821304301.3 | 申请日： | 2018-08-14 |
| 公开（公告）号： | CN208602648U | 公开（公告）日： | 2019-03-15 |
| 发明（设计）人： | 徐会希;张洪彬;尹远;刘健 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | B63B27/04 | 分类号： | B63B27/04;B66C23/60;B66C23/62;B66D1/08;B66D1/14;B66D1/28;F16F15/023 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 白振宇 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及一种水下机器人的机械臂式布放回收系统，机械臂的一端可拆卸地安装在母船上，卷扬止荡机构的上端通过连接板A铰接于机械臂的另一端；阻尼液压缸的一端安装于机械臂的另一端，阻尼液压缸的另一端与连接板A相连，卷扬止荡机构通过阻尼液压缸实现横摆和纵倾止荡，并在止荡后通过阻尼液压缸限位、锁紧；水下机器人的艏部安装有实现水下机器人在海平面上抛绳的抛绳机构，抛绳机构具有可释放抛出的艏部抛出浮力块，艏部抛出浮力块在释放抛出后带动连接至水下机器人上的抛绳缆绳展开，卷扬止荡机构的下端通过缆绳与抛出的抛绳缆绳连接。本实用新型可以实现高自动化、少人化操作，在很大程度上解放了人力。 | ||
| 搜索关键词： | 水下机器人 抛绳 阻尼液压缸 机械臂 卷扬 布放回收系统 本实用新型 机械臂式 缆绳 浮力块 连接板 缆绳连接 可拆卸 可释放 上端 海平面 横摆 铰接 锁紧 下端 限位 纵倾 自动化 释放 | ||
【主权项】：
1.一种水下机器人的机械臂式布放回收系统，其特征在于：包括母船(1)、机械臂(2)、卷扬止荡机构(3)、抛绳机构(5)及阻尼液压缸(7)，其中机械臂(2)的一端可拆卸地安装在母船(1)上，所述卷扬止荡机构(3)的上端通过连接板A(6)铰接于机械臂(2)的另一端；所述阻尼液压缸(7)的一端安装于机械臂(2)的另一端，该阻尼液压缸(7)的另一端与所述连接板A(6)相连，所述卷扬止荡机构(3)通过该阻尼液压缸(7)实现横摆和纵倾止荡，并在止荡后通过所述阻尼液压缸(7)限位、锁紧；所述水下机器人(4)的艏部安装有实现水下机器人(4)在海平面上抛绳的抛绳机构(5)，该抛绳机构(5)具有可释放抛出的艏部抛出浮力块(501)，该艏部抛出浮力块(501)在释放抛出后带动连接至水下机器人(4)上的抛绳缆绳(503)展开，所述卷扬止荡机构(3)的下端通过缆绳(30201)与抛出的抛绳缆绳连接。
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