[实用新型]一种四轴取件机

摘要

本实用新型公开一种四轴取件机，能实现机械化取件，而且结构简单，操作方便易上手，采用的技术方案为：一种四轴取件机，包括基座限位结构、摆臂调整机构和取件手臂结构，所述摆臂调整机构的下侧连接在基座限位结构上，所述摆臂调整机构的上侧与取件手臂结构连接在一起；通过基座限位结构、摆臂调整机构和取件手臂结构相互配合，实现机械化取件，而且结构简单，操作方便易上手，利用在产品的竖向姿态，通过翻转变为横向平躺的姿态放置在输送带上。

主权项

1.一种四轴取件机，其特征在于，包括基座限位结构（1）、摆臂调整机构（2）和取件手臂结构（3），所述摆臂调整机构（2）的下侧连接在基座限位结构（1）上，所述摆臂调整机构（2）的上侧与取件手臂结构（3）连接在一起；所述基座限位结构（1）的结构为：包括基座（11）、旋转部驱动电机（12）、旋转挡杆（13）和旋转部（14），所述基座（11）为框架结构，所述旋转部驱动电机（12）竖直设置在基座（11）的下侧板上，且所述旋转部驱动电机（12）的动力输出端在上并贯穿基座（11）的上侧板，所述旋转部（14）竖直活动设置在基座（11）的上侧板上，且所述旋转部（14）和旋转部驱动电机（12）的动力输出端之间通过同步带（15）连接在一起，通过旋转部驱动电机（12）驱动旋转部（14）转动，所述旋转部驱动电机（12）的动力输出端上横向设置有旋转挡杆（13），所述旋转挡杆（13）位于基座（11）上侧板的上侧，位于所述旋转部驱动电机（12）动力输出端两侧的基座（11）上侧板上分别设置有原位限位器（16）和限位块（17），所述原位限位器（16）和旋转部驱动电机（12）均与控制端电连接，通过原位限位器（16）使得旋转部驱动电机（12）控制旋转部（14）复位，所述限位块（17）用于限制旋转部驱动电机（12）动力输出端的转动角度；所述基座（11）内一侧竖直设置有集成板（18），所述集成板（18）上设置有电气插接口和气源连接口，所述旋转部（14）为空心结构，所述旋转部（14）内的空心结构用于将连接电气插接口和气源连接口的管线穿接至旋转部（14）上部；所述摆臂调整机构（2）的结构为：包括底座（21）、升降框架（22）、摆臂驱动臂（23）、摆臂从动臂（24）、摆臂驱动电机（25）、升降电机（26）、丝杠（27）和滑块（28），所述丝杠（27）竖直设置，且所述丝杠（27）的下端设置在底座（21），所述丝杠（27）的上端与设置在底座（21）上的升降电机（26）连接，通过升降电机（26）驱动丝杠（27）转动，所述滑块（28）匹配套装在丝杠（27）上，所述升降框架（22）位于底座（21）上方，且所述升降框架（22）与滑块（28）连接在一起，随滑块（28）一起沿丝杠（27）上下移动，所述摆臂驱动臂（23）和摆臂从动臂（24）的一端均活动设置在升降框架（22）的侧板外侧，所述摆臂驱动臂（23）和摆臂从动臂（24）的另一端均与手臂壳体活动连接，形成四连杆结构，所述摆臂驱动臂（23）与升降框架（22）侧板连接的端部与设置在升降框架（22）上的摆臂驱动电机（25）连接，通过摆臂驱动电机（25）驱动摆臂驱动臂（23）转动，所述升降框架（22）上设置有上限位器（29），所述底座（21）上设置有下限位缓冲器（210），所述上限位器（29）和下限位缓冲器（210）分别用于限制升降框架（22）的上下行程；所述取件手臂结构（3）的结构为：包括手臂壳体（31）、末端摆动伺服电机（32）、旋转臂摆动气缸（33）、第一旋转臂（34）、第二旋转臂（35）、动力轴（36）、直角轴减速机（37）、夹爪架（38）和夹爪（39），空心的所述第一旋转臂（34）横向设置在手臂壳体（31）内，所述第一旋转臂（34）的一端通过齿轮与旋转臂摆动气缸（33）连接，通过旋转臂摆动气缸（33）驱动第一旋转臂（34）转动，所述第一旋转臂（34）的另一端在手臂壳体（31）端部与空心的第二旋转臂（35）一端连接在一起，带动第二旋转臂（35）同步转动，所述第二旋转臂（35）另一端与直角轴减速机（37）的机体连接在一起，所述动力轴（36）横向贯穿第一旋转臂（34）和第二旋转臂（35）设置，且所述动力轴（36）的一端与末端摆动伺服电机（32）连接，通过末端摆动伺服电机（32）驱动动力轴（36）转动，所述动力轴（36）的另一端与直角轴减速机（37）的动力输入端连接，所述直角轴减速机（37）的动力输出端与夹爪架（38）连接在一起，所述夹爪（39）设置在夹爪架（38）上。