[实用新型]一种多连杆式测绘机器人

摘要

一种多连杆式测绘机器人，本申请机器人主体内的主动轮电机与主动轮相连，底板固定安装在机器人主体上，底板的前后端各安装有一对支撑架，底板的两侧各安装有定位机构，定位机构包括一个定位电机、一个螺杆和一对滑杆，连杆结构有一对对称设置包括前固定杆、两组侧连杆组、支撑杆、带内螺纹杆一、带内螺纹杆二和滑移横杆，前固定杆一侧连有触头控制电机，前固定杆中部通过支架与触头相连，螺杆穿过带内螺纹杆一和带内螺纹杆二的螺纹槽，螺杆下端与控制电机的转轴相连，控制电机的后端有编码器，滑移横杆两端穿过对应侧连杆相交处。本申请利用多连杆结构配合机器人移动实现贴墙进行测绘，从而大幅提高测绘效率，降低测绘强度。

主权项

1.一种多连杆式测绘机器人，包括机器人主体、定位机构、触头（5）、触头控制电机（7）、连杆结构、编码器（13）、控制电机（14）、螺杆一（15）、支撑架（17）和底板（18），所述机器人主体内的主动轮电机（1）通过转轴与对应一侧的机器人主体的运动机构的主动轮相连，其特征在于：所述底板（18）固定安装在机器人主体上，所述底板（18）的前后端各安装有一对支撑架（17），所述底板（18）的两侧各安装有定位机构，所述定位机构包括一个定位电机（2）、一个螺杆二（21）和一对滑杆（20），所述螺杆二（21）上端与定位电机（2）的转轴相连，所述螺杆二（21）下端穿过底板（18）和机器人主体，所述滑杆（20）下端固定在底板（18）上，所述定位电机（2）两侧支架套装在滑杆（20）上沿滑杆（20）上下活动，所述支撑架（17）有条形槽，所述连杆结构有一对对称设置，所述连杆结构包括前固定杆（8）、两组侧连杆组、支撑杆（10）、带内螺纹杆一（11）、带内螺纹杆二（12）和滑移横杆（16），每组侧连杆组由至少3对交叉的侧连杆（9）组成，每对两个侧连杆（9）相交，相邻的侧连杆（9）端部相连，上部两组侧连杆组的端部通过支撑杆（10）相连，前端的两个侧连杆组相交处通过前固定杆（8）相连，所述前固定杆（8）一侧连有触头控制电机（7），所述前固定杆（8）中部通过支架与触头（5）相连，后端的两个侧连杆组相交处通过带内螺纹杆一（11）和带内螺纹杆二（12）相连，所述螺杆一（15）穿过带内螺纹杆一（11）和带内螺纹杆二（12）的螺纹槽，所述螺杆一（15）下端与控制电机（14）的转轴相连，所述控制电机（14）的后端有编码器（13），所述支撑架（17）有槽，所述滑移横杆（16）两端穿过对应侧连杆（9）相交处，所述滑移横杆（16）的两端在槽内，所述滑移横杆（16）上方的支撑杆（10）两端固定在支撑架（17）的固定孔内。