[发明专利]一种果树树冠三维点云自动化配准方法及重构方法

摘要

本发明实施例提供一种果树树冠三维点云自动化配准方法及重构方法，该方法包括：预设配准参数，按照预设规则进行迭代优化，利用优化的配准参数进行点云配准；配准参数包括初配准参数、提纯匹配参数和精配准参数；预设规则为配准效果评价指标，按照优先级顺序，包括NARF关键点重叠率、NARF关键点离散率及NARF关键点距离误差；对初配准后的源点云与目标点云进行迭代精配准，在满足预设择优参数时，停止迭代，获得两片点云精配准结果。本发明实施例通过预设的配准效果评价指标优化配准参数，可实现自动化的点云图像配准，克服了现有同一配准参数无法适用于不同点云对配准的缺陷，大大提高了配准的精度，实现了全自动化，提高了配准效率。

主权项

1.一种果树树冠三维点云自动化配准方法，其特征在于，包括：预设配准参数，按照预设规则进行迭代，优化所述配准参数，利用优化的所述配准参数进行点云配准；所述配准参数包括初配准参数、提纯匹配参数和精配准参数；其中，所述初配准参数为用于确定NARF关键点的最小兴趣值、空间支持域以及用于计算NARF关键点的FPFH特征值的搜索领域半径，所述提纯匹配参数为用于提纯和匹配NARF关键点特征对应关系的距离偏差阈值，所述精配准参数为用于精配准点云的最大对应点距离和距离误差变化阈值；所述预设规则为配准效果评价指标，按照优先级顺序，所述配准效果评价指标包括NARF关键点重叠率、NARF关键点离散率及NARF关键点距离误差；所述NARF关键点重叠率为保障匹配关系提纯后具有足够内点数量的NARF关键点个数；所述NARF关键点离散率为NARF关键点匹配关系提纯后内点之间的离散度；所述NARF关键点距离误差为初步配准结果中对应NARF关键点之间的欧式距离的均方根；其中，所述内点是指初配准过程中按照初配准模型匹配后计算出的距离误差满足预设条件的NARF关键点；对初配准后得到的源点云与目标点云进行迭代精配准，在满足预设择优参数时，停止迭代，获得两片点云精配准结果。