[发明专利]一种气动肌肉-弹簧变刚度驱动的手部康复训练装置

摘要

本发明涉及一种气动肌肉‑弹簧变刚度驱动的手部康复训练装置，包括手支架及设置在手支架上的手指关节传动机构、气动肌肉与弹簧驱动机构、磁流变阻尼器机构，手指关节传动机构包括近指关节组件及中指关节组件，近指关节组件中的关节传动轮与中指关节组件中的中指关节轮通过弹性腱连接，气动肌肉与弹簧驱动机构通过第五钢丝绳与近指关节组件相连，磁流变阻尼器机构分别通过第一钢丝绳及第二钢丝绳与近指关节组件及关节传动轮相连，手支架上还设有钢丝绳预紧机构。由上述技术方案可知，本发明通过控制气动肌肉的伸缩，拉动弹簧移动杆移动，从而驱动近指关节转动；近指关节通过关节传动轮、中指关节轮驱动中指关节转动，从而带动手指的转动。

主权项

1.一种气动肌肉‑弹簧变刚度驱动的手部康复训练装置，其特征在于：包括手支架（100）及设置在手支架（100）上的手指关节传动机构（200）、气动肌肉与弹簧驱动机构（300）、磁流变阻尼器机构（400），所述的手指关节传动机构（200）包括近指关节组件（210）及中指关节组件（220），所述近指关节组件（210）中的关节传动轮（214）与中指关节组件（220）中的中指关节轮（224）通过弹性腱（630）连接，所述的气动肌肉与弹簧驱动机构（300）通过第五钢丝绳（640）与近指关节组件（210）相连，所述的磁流变阻尼器机构（400）分别通过第一钢丝绳（610）及第二钢丝绳（620）与近指关节组件（210）及关节传动轮（214）相连，所述的手支架（100）上还设有与磁流变阻尼器机构（400）相连且用于调整钢丝绳预紧度的钢丝绳预紧机构（500），所述的手指关节传动机构（200）、气动肌肉与弹簧驱动机构（300）、磁流变阻尼器机构（400）、钢丝绳预紧机构（500）分别设置五组，五组所述的手指关节传动机构（200）、气动肌肉与弹簧驱动机构（300）、磁流变阻尼器机构（400）、钢丝绳预紧机构（500）分别与人手的五个指头一一对应。